[發明專利]剎車機構、機器人關節及機器人

在審

• 申請號: 202310303905.5
• 申請日: 2023-03-24
• 公開（公告）號: CN116330351A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 安然;宋庭科;田連剛
• 申請（專利權）人: 佛山非夕機器人科技有限公司;非夕科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 別亞琴

1.一種剎車機構，其特征在于，包括：

轉軸；

多個剎車輻條，繞所述轉軸的軸線均勻間隔設置于所述轉軸的外周，且每個所述剎車輻條沿所述轉軸的徑向延伸；以及

兩個制動件，均沿所述轉軸的徑向與所述轉軸間隔設置，且兩個所述制動件沿所述轉軸的周向彼此間隔設置，兩個所述制動件被配置為能夠響應控制指令同步地沿所述轉軸的軸向朝靠近所述剎車輻條的一側伸出或縮回，以阻止或釋放所述剎車輻條的轉動；

其中，當其中一個所述制動件與所述剎車輻條相抵時，另一個所述制動件沿所述轉軸的周向與所述剎車輻條間隔設置。

2.根據權利要求1所述的剎車機構，其特征在于，當所述制動件伸出時，所述剎車機構分別具有第一狀態和第二狀態；

當所述剎車機構處于所述第一狀態時，位于兩個所述制動件之間的所述剎車輻條的數量為m，

當所述剎車機構處于所述第二狀態時，位于兩個所述制動件之間的所述剎車輻條的數量為m+1；

其中，m為整數，且m≥0。

3.根據權利要求2所述的剎車機構，其特征在于，兩個所述制動件在所述第一狀態下相對它們外側的所述剎車輻條的可活動距離與兩個所述制動件在所述第二狀態下相對它們內側的所述剎車輻條的可活動距離相等。

4.根據權利要求3所述的剎車機構，其特征在于，在所述第一狀態下，其中一個所述制動件與外側最近的所述剎車輻條的周向距離為d1，另一個所述制動件與外側最近的所述剎車輻條的周向距離為d2；

在所述第二狀態下，其中一個所述制動件與內側最近的所述剎車輻條的周向距離為d3，另一個所述制動件與內側最近的所述剎車輻條的周向距離為d4；

兩個所述制動件被配置為能夠滿足第一條件，所述第一條件包括：d1+d2＝d3+d4。

5.根據權利要求2所述的剎車機構，其特征在于，所述剎車輻條的數量為n，兩個所述制動件的周向角距離為x，相鄰兩個所述剎車輻條的周向角距離為a，單個所述剎車輻條兩側的周向角距離為b；

所述兩個制動件的周向角距離x配置為：

其中，N為整數，且N≥0。

6.根據權利要求5所述的剎車機構，其特征在于，

7.根據權利要求1至6任一項所述的剎車機構，其特征在于，沿所述轉軸的徑向，每個所述剎車輻條具有彼此相對的第一端和第二端，所述第一端與所述轉軸連接，沿所述轉軸的徑向，相較于所述第一端，所述制動件更靠近所述第二端設置。

8.根據權利要求1至6任一項所述的剎車機構，其特征在于，所述剎車機構還包括分別與兩個所述制動件電連接的控制器，所述控制器用于向兩個所述制動件發出所述控制指令，以使兩個所述制動件響應所述控制指令同步地沿所述轉軸的軸向朝靠近所述剎車輻條的一側伸出或縮回。

9.一種機器人關節，其特征在于，包括如權利要求1至8任一項所述的剎車機構。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求9所述的機器人關節。