[發(fā)明專利]檢測框識別方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310297761.7
• 申請日: 2023-03-23
• 公開（公告）號: CN116482646A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋文輝;張燦;李宇帥;趙天坤;陳睿
• 申請（專利權(quán)）人: 合眾新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G06V20/58;G06V10/25;G06V10/77;G06V10/82;G01S17/931
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 劉鐵鳴;劉鐵生

本申請?zhí)峁┝艘环N檢測框識別方法和裝置，涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取通過車輛上安裝的激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和其形成的鳥瞰圖，確定所述鳥瞰圖的特征圖像；根據(jù)所述特征圖像和預(yù)先訓(xùn)練的檢測框識別模型，確定所述鳥瞰圖中檢測框的大小、位置和朝向，其中，所述檢測框用于框選所述車輛周圍的障礙物；根據(jù)檢測框的位置、大小以及朝向，在所述特征圖像中，查找到所述檢測框在所述特征圖像對應(yīng)的特征數(shù)據(jù)；將所述特征數(shù)據(jù)輸入預(yù)先訓(xùn)練的檢測框優(yōu)化模型，輸出優(yōu)化后檢測框的位置、大小以及朝向，得到所述鳥瞰圖中的檢測框。本申請可以更加準(zhǔn)確對檢測框進(jìn)行識別。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種檢測框識別方法及裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛場景中，激光雷達(dá)是一種比較常用的傳感器，用來更加準(zhǔn)確地識別車輛周圍的物體。為了使識別出的物體讓駕駛?cè)藛T一眼便可以看見，往往使用檢測框?qū)⑽矬w選出來，進(jìn)而使檢測框中的物體突出顯示。

在相關(guān)技術(shù)中，往往是獲取激光雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。基于這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到特征圖像，并將特征圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練的檢測框識別模型，確定出檢測框的位置、大小和朝向，進(jìn)而根據(jù)這些數(shù)據(jù)將檢測框在鳥瞰圖中標(biāo)記出來。

但是，由于預(yù)先訓(xùn)練的檢測框識別模型數(shù)據(jù)處理能力有限，而特征圖像一般包含大量數(shù)據(jù)，因此，預(yù)先訓(xùn)練的檢測量識別模型不能準(zhǔn)確識別出檢測框的位置，大小和朝向。因此，亟需一種可以準(zhǔn)確識別檢測框的方法。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N檢測框識別方法及裝置，可以更加準(zhǔn)確對檢測框進(jìn)行識別。

為達(dá)到上述目的，本申請主要提供如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N檢測框識別方法，所述方法包括：

獲取通過車輛上安裝的激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和其形成的鳥瞰圖，確定所述鳥瞰圖的特征圖像；

根據(jù)所述特征圖像和預(yù)先訓(xùn)練的檢測框識別模型，確定所述鳥瞰圖中檢測框的大小、位置和朝向，其中，所述檢測框用于框選所述車輛周圍的障礙物；

根據(jù)所述檢測框的位置、大小以及朝向，在所述特征圖像中，查找到所述檢測框在所述特征圖像對應(yīng)的特征數(shù)據(jù)；

將所述特征數(shù)據(jù)輸入預(yù)先訓(xùn)練的檢測框優(yōu)化模型，輸出優(yōu)化后檢測框的位置、大小以及朝向，得到所述鳥瞰圖中的檢測框。

可選的，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和其形成的鳥瞰圖，確定所述鳥瞰圖的特征圖像，包括：

在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，獲取在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)；

沿預(yù)設(shè)區(qū)域所在空間直角坐標(biāo)系的x軸和y軸方向，按照預(yù)設(shè)大小的柱狀體素，對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行劃分；

在劃分得到的柱狀體素中，找到包含至少一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的目標(biāo)柱狀體素；

確定每個(gè)目標(biāo)柱狀體素在空間直角坐標(biāo)系中對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)每個(gè)目標(biāo)柱狀體素在空間直角坐標(biāo)系中對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)和其形成的鳥瞰圖，確定所述鳥瞰圖的特征圖像。

可選的，所述確定所述目標(biāo)柱狀體素在空間直角坐標(biāo)系中的位置數(shù)據(jù)，包括：

對于每個(gè)目標(biāo)柱狀體素，獲取所述目標(biāo)柱狀體素所包含的所有目標(biāo)數(shù)據(jù)點(diǎn)和所述目標(biāo)柱狀體素的中心點(diǎn)，根據(jù)每個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)點(diǎn)在空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、反射強(qiáng)度以及到中心點(diǎn)的距離，得到所述目標(biāo)柱狀體素在空間直角坐標(biāo)系中的位置數(shù)據(jù)。

可選的，所述根據(jù)每個(gè)目標(biāo)柱狀體素在空間直角坐標(biāo)系中對應(yīng)的位置數(shù)據(jù)和其形成的鳥瞰圖，確定所述鳥瞰圖的特征圖像，包括：