[發(fā)明專利]一種具有越障功能的機器人及工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310291403.5
• 申請日: 2023-03-23
• 公開（公告）號: CN116331380A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭孝干;陳擴松;吳文庚;馮振波;楊毅豪;林信恩;陳海旭;黃妍妍;黃潞璐;張良發(fā);劉錦釗
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)福建省電力有限公司福州供電公司;國網(wǎng)福建省電力有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A63B27/00;A01G3/08
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 林捷;蔡學(xué)俊

本發(fā)明涉及一種具有越障功能的機器人及工作方法，其中具有越障功能的機器人包括兩個相互轉(zhuǎn)動鉸接的第一擺臂和第二擺臂，第一擺臂和第二擺臂的鉸接端通過第一電機驅(qū)動開合，第一擺臂和第二擺臂的自由端分別轉(zhuǎn)動鉸接有第一安裝座和第二安裝座，第一擺臂的自由端與第一安裝座通過第二電機驅(qū)動兩者相對轉(zhuǎn)動，第二擺臂的自由端與第二安裝座通過第三電機驅(qū)動兩者相對轉(zhuǎn)動，第一安裝座上安裝有第一舵機和連接在第一舵機輸出軸上的第一支座，第二安裝座上安裝有第二舵機和連接在第二舵機輸出軸上的第二支座，第一支座上安裝有第一機械夾爪，該專利能夠在樹木上攀爬，對影響電力設(shè)施的特地樹木分支進行裁切，而不會裁切過多的樹木分支，提高裁切效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種具有越障功能的機器人及工作方法，特別使用在樹木分支的裁切上。

背景技術(shù)

電力設(shè)施和電力線纜等經(jīng)常安裝在叢林中，由于樹木的分支較多，有時會延伸至電力線纜和電線桿上，從而對電力設(shè)施造成一定的安全隱患，因此需要針對一些樹木的分支進行切斷，以往樹木的分支都是由人工攀爬進行手工裁切，該項工作對工人的人身安全存在巨大的隱患。

目前檢索到的中國專利“綠化苗木的自動修枝機?，公開號?CN111386887A”，其包括安裝架、升降爬樹裝置、樹枝修理裝置、控制器且升降爬樹裝置及與樹枝修理裝置均安裝于安裝架上，升降爬樹裝置用于使本爬樹修枝機整體夾持設(shè)置于待修枝樹木主干外部并且還可牽引本爬樹修枝機整體沿樹木主干軸向進行上升或下降運動，樹枝修理裝置用于按照需求對樹木主干上的分支進行修理，控制器用于控制升降爬樹裝置與樹枝修理裝置內(nèi)的電機運行；其只需工作人員輔助將本樹枝修理機同軸安裝于樹木主干外部即可，后續(xù)過程只需工作人員通過操作控制器進而控制升降爬樹裝置及樹枝修理裝置內(nèi)的電機運行即可實現(xiàn)對樹木分支的切斷修理，不僅降低了工作人員的勞動強度，還大大提高了工作人員的安全性；雖然該設(shè)備可以實現(xiàn)樹木分支的裁切，但其要裁切高處的分支時，需要高處以下所有的分支進行裁切，就造成不會干擾電力設(shè)施的分支也被裁切，從而造成巨大的資源浪費和增加了裁切的時間。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本發(fā)明的目的在于提供一種具有越障功能的機器人及工作方法，該一種具有越障功能的機器人能夠在樹木上攀爬，對影響電力設(shè)施的特定樹木分支進行裁切，而不會裁切過多的樹木分支，提高裁切效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明一種具有越障功能的機器人，其特征在于：包括兩個相互轉(zhuǎn)動鉸接的第一擺臂和第二擺臂，第一擺臂和第二擺臂的鉸接端通過第一電機驅(qū)動開合，第一擺臂和第二擺臂的自由端分別轉(zhuǎn)動鉸接有第一安裝座和第二安裝座，第一擺臂的自由端與第一安裝座通過第二電機驅(qū)動兩者相對轉(zhuǎn)動，第二擺臂的自由端與第二安裝座通過第三電機驅(qū)動兩者相對轉(zhuǎn)動，第一安裝座上安裝有第一舵機和連接在第一舵機輸出軸上的第一支座，第二安裝座上安裝有第二舵機和連接在第二舵機輸出軸上的第二支座，第一支座上安裝有第一機械夾爪，第二支座上安裝有第二機械夾爪；在第一擺臂、第二擺臂或它們的鉸接處安裝有鋸切設(shè)備。

進一步的，上述第一支座設(shè)有由第四電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動的第一絲桿螺母機構(gòu)，所述第一絲桿螺母機構(gòu)的第一螺母塊滑動連接在第一支座的第一滑道上，所述第一絲桿螺母機構(gòu)的第一絲桿與第一螺母塊螺紋連接，且第一絲桿的端頭穿出第一支座并連接有第一齒輪，所述第四電機的輸出軸端部設(shè)有與第一齒輪嚙合傳動的第二齒輪。

進一步的，上述第一螺母塊兩側(cè)伸出第一滑道的位置上轉(zhuǎn)動鉸接有第一轉(zhuǎn)動桿，第一轉(zhuǎn)動桿的自由端轉(zhuǎn)動鉸接有第二轉(zhuǎn)動桿，第二轉(zhuǎn)動桿的自由端上轉(zhuǎn)動鉸接有第一卡爪，在第二轉(zhuǎn)動桿與第一支座之間連接有第一連桿，所述第一支座上設(shè)有第二卡爪。

進一步的，上述第一卡爪和第二卡爪均為90度彎折形成的金屬板片，所述第一卡爪與第二卡爪的轉(zhuǎn)動軸心線相互平行。