[發明專利]一種跟車方法、計算裝置、存儲器和車輛

在審

• 申請號: 202310286957.6
• 申請日: 2023-03-22
• 公開（公告）號: CN116279586A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 裴麗珊
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司;一汽（南京）科技開發有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00;B60W30/12;B60W30/165
• 代理公司: 北京翔宇專利代理事務所(普通合伙) 11960
• 代理人: 任宗華

本發明提供一種跟車方法，包括：進入車道保持智能駕駛模式。判斷前車是否可進行跟蹤，若不可跟蹤，則進行下一前車跟蹤判斷；若可跟蹤，則劃分若干時段，各時段連續不間斷，各時段以自車的位置點為原點建立自車坐標系，獲取前車軌跡；將獲取的各前車軌跡建立前車軌跡坐標集。等待車道保持系統請求前車軌跡輸出；接收到請求后，調取前車軌跡坐標集中的前車軌跡，結合自車當前位置輸出規劃軌跡。將規劃軌跡輸出給控制模塊，進行方向和速度規劃；控制車輛進行跟車行駛。用戶接管或車輛檢測到雙側車道線時退出智能跟車系統。通過將前車的軌跡劃分為若干時段，每一時段分別以自車位置建立坐標系，防止累計誤差，使跟車距離不受累計誤差限制。

技術領域

本發明涉及汽車L2級自動駕駛技術領域，具體為一種跟車方法、計算裝置、存儲器和車輛。

背景技術

隨著汽車業界對車輛自動駕駛技術的關注，智能駕駛成為汽車行業如火如荼的技術方向，智能駕駛技術從功能實現上可分為L2輔助駕駛、L3限場景自動駕駛、L4自動駕駛分類。其中L2級自動駕駛技術為行業自動駕駛主要量產技術,主要分為定速巡航自適應巡航、車道保持、自動剎車輔助、自動泊車、自動變道。

現有的跟車方法，用戶在車道保持行駛后，會因累計計算前車軌跡而導致累計誤差隨時間推移而不斷增大，導致跟車時間需在100米之內結束。

發明內容

為了解決上述現有技術中存在的問題，本發明提供一種跟車方法，包括以下步驟：

S1、進入車道保持智能駕駛模式。

S2、判斷前車是否可進行跟蹤，若不可跟蹤，則進行下一前車跟蹤判斷；若可跟蹤，則劃分若干時段，各時段連續不間斷，各時段以自車的位置點為原點建立自車坐標系，獲取前車軌跡；將獲取的各前車軌跡建立前車軌跡坐標集。

S3、等待車道保持系統請求前車軌跡輸出；接收到請求后，調取前車軌跡坐標集中的前車軌跡，結合自車當前位置輸出規劃軌跡。

S4、將規劃軌跡輸出給控制模塊，進行方向和速度規劃；控制車輛進行跟車行駛。

S5、用戶接管或車輛檢測到雙側車道線時退出智能跟車系統。

通過將前車的軌跡劃分為若干時段，每一時段分別以自車位置建立坐標系，防止累計誤差，使跟車距離不受累計誤差限制。

進一步的，S3中，接收到前車軌跡輸出請求后，在當前坐標系下，以自車位置為圓心，r為半徑做圓，取圓邊界與前車路徑交點A、B中前向交點A；若存在交點A，以自車當前位置點、交點A、交點A前推r距離的點P做平滑處理，輸出規劃軌跡；若不存在交點A，則在當前坐標系下加載上一時段前車軌跡坐標，直至取到交點A，以自車當前位置點、交點A、交點A前推r距離的點P做平滑處理，輸出規劃軌跡。

進一步的，所述平滑處理利用貝塞爾曲線進行處理。

進一步的，前車軌跡的獲取包括當前時段內分時段的軌跡點獲取，分時段連續不間斷；通過獲取前車分時段的速度、加速度、相對自車的角度，計算前車在分時段的位移，計算前車在分時段末時刻位置坐標取得。

進一步的，自車位置信息通過提取自車在分時段的速度、加速度及航向角，計算自車在分時段的位移，計算自車在在分時段末時刻的位置坐標取得。

進一步的，S2中，前車與自車保持在同一車道線內，判斷為前車可進行跟蹤。

進一步的，S3中，在缺失雙側車道或車道線被前車遮擋時，車道保持系統請求前車軌跡輸出。

還提供一種計算裝置，包括處理器以及存儲器，存儲器上存儲有用于執行上述方法的代碼。

還提供一種非暫時性機器可讀存儲器，其上存儲有用于執行上述方法的代碼。

還提供一種車輛，該車輛使用上述的方法。