[發明專利]一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法及裝置

有效

• 申請號: 202310279100.1
• 申請日: 2023-03-22
• 公開（公告）號: CN115973394B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 于佩元;周瑩;孫秀軍
• 申請（專利權）人: 中國海洋大學
• 主分類號: B63H25/14
• 分類號: B63H25/14
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 趙興華

1.一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法，其特征在于，包括：

獲取水面船體的航向數據和水下牽引機的航向數據；

根據水面船體的航向數據和水下牽引機的航向數據，計算水下牽引機與水面船體的航向偏差；

當所述航向偏差大于第一設定值時，輸出第一指令，并將第一指令傳輸至水下牽引機；所述第一指令用于中斷導航任務，開啟負舵解扭任務；所述負舵解扭任務為將水下牽引機尾舵設置為負滿舵，以使水下牽引機航向朝解扭方向進行轉向的任務；

當所述航向偏差小于第二設定值時，輸出第二指令，并將第二指令傳輸至水下牽引機；所述第二指令用于中斷導航任務，開啟正舵解扭任務；所述正舵解扭任務為將水下牽引機尾舵設置為正滿舵，以使水下牽引機航向朝解扭方向進行轉向的任務。

2.根據權利要求1所述的一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法，其特征在于，還包括：

當水下牽引機尾舵設置為負滿舵且航向偏差小于第三設定值時，輸出第三指令，并將第三指令傳輸至水下牽引機；所述第三指令用于開啟導航任務，關閉負舵解扭任務。

3.根據權利要求1所述的一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法，其特征在于，還包括：

當水下牽引機尾舵設置為正滿舵且航向偏差大于第四設定值時，輸出第四指令，并將第四指令傳輸至水下牽引機；所述第四指令用于開啟導航任務，關閉正舵解扭任務。

4.根據權利要求1所述的一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法，其特征在于，所述第一設定值為360度，所述第二設定值為-360度。

5.根據權利要求2所述的一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法，其特征在于，所述第三設定值為10度。

6.根據權利要求3所述的一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭方法，其特征在于，所述第四設定值為-10度。

7.一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取水面船體的航向數據和水下牽引機的航向數據；

航向偏差計算模塊，用于根據水面船體的航向數據和水下牽引機的航向數據，計算水下牽引機與水面船體的航向偏差；

第一指令輸出模塊，用于當所述航向偏差大于第一設定值時，輸出第一指令，并將第一指令傳輸至水下牽引機；所述第一指令用于中斷導航任務，開啟負舵解扭任務；所述負舵解扭任務為將水下牽引機尾舵設置為負滿舵，以使水下牽引機航向朝解扭方向進行轉向的任務；

第二指令輸出模塊，用于當所述航向偏差小于第二設定值時，輸出第二指令，并將第二指令傳輸至水下牽引機；所述第二指令用于中斷導航任務，開啟正舵解扭任務；所述正舵解扭任務為將水下牽引機尾舵設置為正滿舵，以使水下牽引機航向朝解扭方向進行轉向的任務。

8.根據權利要求7所述的一種波浪滑翔器鎧裝纜扭轉檢測解扭裝置，其特征在于，還包括：

第三指令輸出模塊，用于當水下牽引機尾舵設置為負滿舵且航向偏差小于第三設定值時，輸出第三指令，并將第三指令傳輸至水下牽引機；所述第三指令用于開啟導航任務，關閉負舵解扭任務；

第四指令輸出模塊，用于當水下牽引機尾舵設置為正滿舵且航向偏差大于第四設定值時，輸出第四指令，并將第四指令傳輸至水下牽引機；所述第四指令用于開啟導航任務，關閉正舵解扭任務。