[發(fā)明專利]一種主動式運動追蹤的系統(tǒng)、方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310272971.0
• 申請日: 2023-03-17
• 公開（公告）號: CN116301375A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顏碩;崔超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京虛擬動點科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/00;G06V10/10;G06V10/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 呂愛霞

1.一種主動式運動追蹤的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少一個光慣傳感器，用于部署在目標對象上，并發(fā)出射線和采集所述目標對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述至少一個光慣傳感器中各個光慣傳感器上設(shè)置有多個發(fā)光點，所述多個發(fā)光點用于發(fā)出所述射線；

圖像采集設(shè)備，用于對所述目標對象進行拍攝得到的圖像進行處理，獲取發(fā)光點像素坐標；

終端，用于對所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述發(fā)光點像素坐標進行計算，得到所述目標對象的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

光慣同步設(shè)備，用于獲取所有光慣傳感器采集的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

交換機，用于對所述所有光慣傳感器采集的姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述發(fā)光點像素坐標進行同步，以使所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述發(fā)光點像素坐標屬于同一時刻。

3.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述多個發(fā)光點中各個發(fā)光點對應(yīng)有編碼，其中，所述圖像采集設(shè)備用于：

對所述目標對象進行拍攝，得到含有所述多個發(fā)光點中部分或全部發(fā)光點的圖像，并接收所述各個光慣傳感器發(fā)送的所述圖像中的每個發(fā)光點的編碼；

對所述圖像進行預(yù)處理和去畸變處理，獲取無畸變的所述發(fā)光點像素坐標，其中，所述發(fā)光點像素坐標中包括：所述每個發(fā)光點的編碼對應(yīng)的發(fā)光點像素坐標。

4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備用于：

對所述圖像進行濾波、圖像增強、圖像檢測和圖像定位，得到二值化圖像；

對所述二值化圖像執(zhí)行去畸變操作，得到所述發(fā)光點像素坐標。

5.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述終端用于：

若確認所述發(fā)光點像素坐標的數(shù)量等于預(yù)設(shè)數(shù)量，則利用所述發(fā)光點像素坐標對所述姿態(tài)數(shù)據(jù)進行誤差修正，得到所述位置姿態(tài)數(shù)據(jù)；

若確認所述發(fā)光點像素坐標的數(shù)量不等于預(yù)設(shè)數(shù)量，則利用所述姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述發(fā)光點像素坐標進行數(shù)據(jù)補償，得到所述位置姿態(tài)數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述終端用于：

響應(yīng)于用戶的操作指令，獲取所述圖像采集設(shè)備的配置參數(shù)；

基于所述配置參數(shù)對所述圖像采集設(shè)備進行配置，并實時顯示所述圖像采集設(shè)備的運行狀態(tài)和與所述配置參數(shù)對應(yīng)的參數(shù)信息列表。

7.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述終端用于：

顯示所述至少一個光慣傳感器中慣性測量設(shè)備的相關(guān)參量；以及，

響應(yīng)于用戶的操作指令，控制所述各個光慣傳感器的狀態(tài)，其中，所述狀態(tài)包括：開啟、休眠和關(guān)閉。

8.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

數(shù)據(jù)手套設(shè)備，用于部署在所述目標對象的手部并采集所述手部的運動數(shù)據(jù)；

所述終端，用于對所述手部的運動數(shù)據(jù)進行分析，得到所述手部的動作類型。

9.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述終端用于：

獲取所述目標對象擺出指定動作的數(shù)據(jù)信息；

基于所述數(shù)據(jù)信息對所述目標對象的動作進行校準。

10.一種主動式運動追蹤的方法，其特征在于，包括：

至少一個光慣傳感器部署在目標對象上，并發(fā)出射線和采集所述目標對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述至少一個光慣傳感器中各個光慣傳感器上設(shè)置有多個發(fā)光點，所述多個發(fā)光點用于發(fā)出所述射線；

圖像采集設(shè)備對所述目標對象進行拍攝得到的圖像進行處理，獲取發(fā)光點像素坐標；

終端對所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述發(fā)光點像素坐標進行計算，得到所述目標對象的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)。

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求10所述的方法。

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的計算機程序，其中，所述計算機程序被所述處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求10所述的方法。