[發(fā)明專利]一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310272829.6
• 申請(qǐng)日: 2023-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN116119574A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 平軍;單曉杭;葉必卿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/12;B66F17/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 劉元慧

1.一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，剪叉式升降機(jī)構(gòu)包括絲杠固定座、滾珠絲杠、微型導(dǎo)軌、外剪叉、內(nèi)剪叉、電機(jī)、減速機(jī)、雙連桿結(jié)構(gòu)、絲杠螺母固定座、絲杠螺母、剪叉安裝底板，所述雙連桿結(jié)構(gòu)包括連桿一和連桿二，其特征在于該方法通過對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，使電機(jī)以一定的函數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，具體步驟如下：

1)根據(jù)用戶對(duì)剪叉式升降機(jī)構(gòu)舉升所用總時(shí)間的要求，計(jì)算舉升速度V_舉；

2)舉升速度V_舉轉(zhuǎn)化為電機(jī)速度V_電；

3)測(cè)距傳感器測(cè)量得到舉升高度H；

4)處理數(shù)據(jù)，將H代入公式得到電機(jī)轉(zhuǎn)速V_電，并通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)器下達(dá)命令使電極轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)閂_電。

2.如權(quán)利要求1所述的一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，其特征在于步驟1)具體為，根據(jù)用戶對(duì)剪叉式升降機(jī)構(gòu)舉升所用總時(shí)間的要求，根據(jù)式(1)計(jì)算得到舉升速度V_舉，此時(shí)舉升速度為勻速，

其中，S為剪叉機(jī)構(gòu)能夠舉升的最高高度，t為用戶所要求的舉升時(shí)間。

3.如權(quán)利要求1所述的一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，其特征在于步驟2)具體為：

將舉升速度V_舉代入到式(2)，同時(shí)將絲杠螺母固定座速度V_G通過式(3)轉(zhuǎn)化為電機(jī)速度V_電，得到的關(guān)系式(4)；

V_G＝V_電l??????????????(3)

4.如權(quán)利要求1所述的一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，其特征在于步驟3)具體為通過安裝在剪叉機(jī)構(gòu)上的TOF傳感器測(cè)量得到舉升高度H。

5.如權(quán)利要求1所述的一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，其特征在于步驟4)具體為：

通過TOF傳感器測(cè)量得到的舉升高度H，將該數(shù)據(jù)發(fā)送到叉臂的下位機(jī)上，并通過下述控制函數(shù)，發(fā)送命令給電機(jī)的控制器從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速以該函數(shù)進(jìn)行變化，即可讓上平臺(tái)以步驟1)中要求的速度進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng)，從而避免慣性力的危害，

6.如權(quán)利要求3或5所述的一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，其特征在于S為剪叉機(jī)構(gòu)能夠舉升的最高高度，t為用戶所要求的舉升時(shí)間，l為滾珠絲杠導(dǎo)程；L為剪叉臂的長(zhǎng)度的一半；L₁為鉸接點(diǎn)E與鉸接點(diǎn)O之間的長(zhǎng)度；L₂為連桿二的長(zhǎng)度；T為絲杠螺母固定座與剪叉下鉸接點(diǎn)的高度差；α是剪叉與水平方向的夾角；β是連桿二與水平方向的夾角。

7.如權(quán)利要求3所述的一種改善剪叉式升降機(jī)構(gòu)沖擊力的方法，其特征在于α和β的大小與舉升的高度H存在以下關(guān)系式(5)：