[發明專利]車輛路徑規劃方法

在審

• 申請號: 202310265297.3
• 申請日: 2023-03-13
• 公開（公告）號: CN116399360A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 賈凡;汪天才;李帥霖
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G06V10/46;G06V10/80;G06N3/0455;G06N3/08
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 王婷婷

1.一種車輛路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛上裝載的圖像采集裝置采集的不同視角的采集圖像；

分別提取每個所述采集圖像的二維圖像特征；

將多個初始特征以及各個所述二維圖像特征輸入預測模型的編碼網絡，通過所述預測模型的編碼網絡進行特征編碼融合，獲得每個所述初始特征對應的目標特征；所述目標特征包括：第一目標特征，所述第一目標特征表征以所述目標車輛為基準、所述目標車輛相對于周邊對象的方位信息；

將所述第一目標特征以及所述目標車輛的前進方向信息輸入所述預測模型的第一路徑預測網絡，通過所述第一路徑預測網絡對所述目標車輛的路徑進行預測，獲得所述目標車輛的移動路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標特征還包括：第二目標特征，所述第二目標特征表征以目標車輛周邊的任一物體對象為基準、所述物體對象相對于其他物體對象的方位信息；

所述方法還包括：

將所有所述第二目標特征輸入所述預測模型的三維對象檢測網絡，通過所述三維對象檢測網絡進行檢測，獲得所述目標車輛以及所述目標車輛周邊的物體對象的三維檢測框；

將所有所述第二目標特征輸入所述預測模型的第二路徑預測網絡，通過所述第二路徑預測網絡對所述目標車輛周邊的物體對象的移動路徑進行預測，獲得所述目標車輛周邊的物體對象的預測路徑。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標車輛的車機導航界面中，以所述目標車輛為基準，展示所述目標車輛的移動路徑、所述目標車輛周邊的物體對象的三維檢測框，以及所述目標車輛周邊的物體對象的預測路徑。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將多個初始特征以及各個所述二維圖像特征輸入預測模型的編碼網絡，通過所述預測模型的編碼網絡進行特征編碼融合，獲得每個所述初始特征對應的目標特征的步驟是通過多次迭代操作完成的；

每次所述迭代操作包括：

根據前一次迭代操作輸出的目標特征，確定當前次迭代操作的初始特征，將所確定的當前次操作的初始特征以及各個所述二維圖像特征輸入所述預測網絡的編碼網絡，通過所述編碼網絡進行特征編碼融合，獲得當前次迭代操作輸出的每個初始特征所對應的目標特征；

其中，首次迭代操作的初始特征為隨機生成的特征。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據前一次迭代操作輸出的目標特征，確定當前次迭代操作的初始特征，包括：

利用所述編碼網絡的位置信息編碼器生成隨機的三維坐標；

將所述三維坐標轉換為特征向量后與前一次迭代操作輸出的目標特征融合，獲得本次迭代操作的初始特征。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述初始特征用于表征對象的三維坐標，所述通過所述預測模型的編碼網絡進行特征編碼融合，獲得每個所述初始特征對應的目標特征，包括：

利用每個所述初始特征，從各個所述二維圖像特征中獲取與所述初始特征表征的三維坐標匹配的局部特征；

通過所述局部特征更新所述初始特征，并根據更新后的初始特征，進行基于注意力機制的編碼融合，獲得與所述初始特征對應的目標特征。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述將所述第一目標特征以及所述目標車輛的前進方向信息輸入所述預測模型的第一路徑預測網絡，通過所述第一路徑預測網絡對所述目標車輛的路徑進行預測，獲得所述目標車輛的移動路徑，包括：

將所述第一目標特征以及用于表征所述目標車輛的前進方向信息的控制指令輸入所述第一路徑預測網絡，獲得所述目標車輛在未來目標時長內每個預測時刻的預測位置信息；

將所有所述預測位置信息按照時間順序排列組合，獲得所述目標車輛的移動路徑。