[發(fā)明專利]車輛車輪的回正控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310257999.7
• 申請(qǐng)日: 2023-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN116373986A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯代峰;馬濤鋒;張銘杰;董紅莉;沈岱武;陳坤坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞新能源汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種車輛車輪的回正控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

判斷是否接收到鎖車信號(hào)；

若接收到所述鎖車信號(hào)，則檢測(cè)當(dāng)前車輛方向盤的實(shí)際位置，并判斷所述實(shí)際位置是否為預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置；以及

若所述實(shí)際位置不為所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置，則根據(jù)所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置之間的差值生成車輪修正指令，并根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)車輪進(jìn)行修正，使得所述當(dāng)前車輛方向盤的實(shí)際位置處于所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)所述車輪進(jìn)行修正時(shí)，包括：

獲取所述車輪回正時(shí)的回正阻力；

判斷所述回正阻力是否大于車輪的最大回正力矩；

若所述回正阻力大于所述車輪的最大回正力矩，則停止對(duì)所述車輪進(jìn)行修正，否則，繼續(xù)根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)所述車輪進(jìn)行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述實(shí)際位置是否為預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置，包括：

獲取所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置之間的差值；

判斷所述差值是否處于預(yù)設(shè)回正區(qū)間；

若所述差值處于所述預(yù)設(shè)回正區(qū)間，則判定所述實(shí)際位置為所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)車輪進(jìn)行修正，使得所述當(dāng)前車輛方向盤的實(shí)際位置處于所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置之后，還包括：

通過EPS控制器控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)斷電，并控制所述車輛直接進(jìn)入鎖車狀態(tài)。

5.一種車輛車輪的回正控制裝置，其特征在于，包括：

判斷模塊，用于判斷是否接收到鎖車信號(hào)；

檢測(cè)模塊，用于若接收到所述鎖車信號(hào)，則檢測(cè)當(dāng)前車輛方向盤的實(shí)際位置，并判斷所述實(shí)際位置是否為預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置；以及

修正模塊，用于若所述實(shí)際位置不為所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置，則根據(jù)所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置之間的差值生成車輪修正指令，并根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)車輪進(jìn)行修正，使得所述當(dāng)前車輛方向盤的實(shí)際位置處于所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述修正模塊，具體用于：

獲取所述車輪回正時(shí)的回正阻力；

判斷所述回正阻力是否大于車輪的最大回正力矩；

若所述回正阻力大于所述車輪的最大回正力矩，則停止對(duì)所述車輪進(jìn)行修正，否則，繼續(xù)根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)所述車輪進(jìn)行修正。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊，具體用于：

獲取所述實(shí)際位置與所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置之間的差值；

判斷所述差值是否處于預(yù)設(shè)回正區(qū)間；

若所述差值處于所述預(yù)設(shè)回正區(qū)間，則判定所述實(shí)際位置為所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，在所述根據(jù)所述車輪修正指令對(duì)車輪進(jìn)行修正，使得所述當(dāng)前車輛方向盤的實(shí)際位置處于所述預(yù)設(shè)的零點(diǎn)位置之后，所述修正模塊，還用于：

通過EPS控制器控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)斷電，并控制所述車輛直接進(jìn)入鎖車狀態(tài)。

9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛車輪的回正控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛車輪的回正控制方法。