[發明專利]用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備

在審

• 申請號: 202310252941.3
• 申請日: 2023-03-14
• 公開（公告）號: CN116276929A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 徐靈敏;丁燁;趙言正
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B24B19/00;B24B41/04;B24B47/00;B25J9/00;B25J9/14;B25J11/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于，包括：工業串聯機器人(1)、剛柔耦合式兩轉一移并聯機構(2)以及磨拋加工頭(3)；

所述工業串聯機器人(1)上安裝所述剛柔耦合式兩轉一移并聯機構(2)，所述剛柔耦合式兩轉一移并聯機構(2)上安裝所述磨拋加工頭(3)，所述工業串聯機器人(1)帶動所述磨拋加工頭(3)磨拋加工薄壁件(4)。

2.根據權利要求1所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于，所述剛柔耦合式兩轉一移并聯機構(2)包括：機架定平臺(21)、輸出動平臺(22)、串聯運動分支以及氣囊式氣缸運動裝置；

所述機架定平臺(21)和所述輸出動平臺(22)之間通過所述串聯運動分支和所述氣囊式氣缸運動裝置連接；

所述機架定平臺(21)安裝在所述工業串聯機器人(1)上，所述輸出動平臺(22)上安裝所述磨拋加工頭(3)。

3.根據權利要求2所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于，所述串聯運動分支包括：機架軸承座(23)、第一連桿(25)、第一虎克鉸(26)、第二連桿(29)以及第一球鉸(210)；

所述機架軸承座(23)固定安裝在所述機架定平臺(21)上，所述第一連桿(25)一端轉動連接所述機架軸承座(23)，另一端通過所述第一虎克鉸(26)轉動連接所述第二連桿(29)一端，所述第二連桿(29)另一端通過所述第一球鉸(210)轉動連接所述輸出動平臺(22)。

4.根據權利要求3所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于：所述機架軸承座(23)通過第一轉動副(24)與所述第一連桿(25)轉動配合，所述第一連桿(25)通過所述第一虎克鉸(26)的第一轉動軸(27)與所述第一虎克鉸(26)轉動配合，所述第一虎克鉸(26)通過所述第一虎克鉸(26)的第二轉動軸(28)與所述第二連桿(29)轉動配合。

5.根據權利要求4所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于：所述第一轉動副(24)的轉動軸線平行于所述第一轉動軸(27)軸線。

6.根據權利要求4所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于：當所述串聯運動分支設置有兩條時，兩條所述串聯運動分支中的第一轉動副(24)轉動軸線間的夾角為120°；

兩條所述串聯運動分支位于所述氣囊式氣缸運動裝置的側面。

7.根據權利要求2所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于，所述氣囊式氣缸運動裝置包括：氣囊式氣缸(211)、第一氣缸軸承座(212)、第二氣缸軸承座(213)以及第二虎克鉸(214)；

所述氣囊式氣缸(211)一端固定安裝在所述機架定平臺(21)上，另一端固定安裝所述第一氣缸軸承座(212)，所述第一氣缸軸承座(212)通過所述第二虎克鉸(214)轉動連接所述第二氣缸軸承座(213)，所述第二氣缸軸承座(213)上固定安裝所述輸出動平臺(22)。

8.根據權利要求7所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于：所述第一氣缸軸承座(212)通過所述第二虎克鉸(214)的第三轉動軸(215)與所述第二虎克鉸(214)轉動配合，所述第二虎克鉸(214)通過所述第二虎克鉸(214)的第四轉動軸(216)與所述第二氣缸軸承座(213)轉動配合。

9.根據權利要求4所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于：所述第一轉動副(24)為驅動副，所述驅動副的驅動機構包括電機和齒輪驅動器，所述第一連桿(25)通過所述第一轉動副(24)的驅動相對所述機架軸承座(23)轉動。

10.根據權利要求7所述用于薄壁件磨拋的剛柔耦合混聯式機器人裝備，其特征在于；所述氣囊式氣缸(211)通過內部的氣缸實現朝向所述機架定平臺(21)方向的直線運動。