[發明專利]表面建模系統和方法

在審

• 申請號: 202310251758.1
• 申請日: 2017-10-05
• 公開（公告）號: CN116310218A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: V·恩格-索-興
• 申請（專利權）人: 奇躍公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T19/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 于靜;牛南輝

1.一種生成物理環境的表面模型的計算機實現的方法，所述方法包括：

計算機處理器至少根據所述物理環境的圖像來生成平面多邊形網格；

所述計算機處理器從所述平面多邊形網格中提取邊界多邊形；

所述計算機處理器生成所述邊界多邊形的凸包；以及

所述計算機處理器根據所述凸包生成最小面積定向的邊界多邊形MAOBP，所述最小面積定向的邊界多邊形MAOBP包括包含所述凸包和所述邊界多邊形的多邊形。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

所述計算機處理器通過以下操作來獲得所述物理環境的所述圖像：

所述計算機處理器使用成像設備獲得與所述物理環境對應的3-D點云，以及

所述計算機處理器獲得所述成像設備的姿勢信息；以及

所述計算機處理器使用所述姿勢信息計算所述3-D點云的截斷符號距離函數，其中，生成所述平面多邊形網格包括細分所述截斷符號距離函數。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：所述計算機處理器將兩個較小的平面多邊形網格組合成一個較大的平面多邊形網格。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：所述計算機處理器獲得重力矢量，其中，所生成的平面多邊形網格是與所述重力矢量基本平行和正交中的一個。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，生成所述凸包包括：所述計算機處理器使用格雷厄姆掃描算法。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，生成所述最小面積定向的邊界多邊形MAOBP包括：所述計算機處理器使用旋轉卡尺算法。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：所述計算機處理器生成被完全包含在所述邊界多邊形之內的最大面積定向的內部多邊形MAOIP。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，生成所述最大面積定向的內部多邊形MAOIP包括：所述計算機處理器在由所述邊界多邊形限定的搜索區域中執行搜索，以及

其中，生成所述最大面積定向的內部多邊形包括：在所述搜索區域中形成柵格，

所述方法還包括：基于所述搜索區域的大小來調整所述柵格的分辨率。

9.根據權利要求7所述的方法，還包括：

所述計算機處理器接收對在所述平面多邊形網格的所述邊界多邊形之內的點的選擇，其中，生成所述最大面積定向的內部多邊形MAOIP包括：在使用所選擇的點限定的搜索區域中執行搜索，以及在所述搜索區域中形成柵格；以及

所述計算機處理器基于所述搜索區域的大小來調整所述柵格的分辨率，

其中，生成所述最大面積定向的內部多邊形MAOIP包括：所述計算機處理器在所述搜索區域中形成柵格。

10.根據權利要求7所述的方法，其中，所述最小面積定向的邊界多邊形MAOBP和所述最大面積定向的內部多邊形MAOIP具有相同的形狀。

11.根據權利要求1所述的方法，其中，由所述計算機處理器基于步進立方體算法生成所述平面多邊形網格。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述最小面積定向的邊界多邊形MAOBP是矩形、三角形和圓形中的至少一個。

13.根據權利要求1所述的方法，還包括：所述計算機處理器確定所述最小面積定向的邊界多邊形MAOBP與所述邊界多邊形之間的配合，

其中，確定所述配合包括：所述計算機處理器計算所述最小面積定向的邊界多邊形MAOBP的第一面積與所述邊界多邊形的第二面積之間的差。