[發(fā)明專利]機(jī)器人致動中的細(xì)長醫(yī)療裝置的負(fù)載感測在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310232328.5 | 申請日： | 2020-07-14 |
| 公開（公告）號： | CN116115883A | 公開（公告）日： | 2023-05-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | O·薩貝爾;A·克拉克;C·卡納爾;S·索坎瓦爾;E·克萊姆 | 申請（專利權(quán)）人： | 科林達(dá)斯公司 |
| 主分類號： | A61M25/01 | 分類號： | A61M25/01;A61M25/00;A61M25/08;A61M25/09;A61M25/092;A61B34/30;A61B1/01;G01L5/16 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 鄒龍輝;后云鐘 |
| 地址： | 美國馬*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 中的 細(xì)長 醫(yī)療 裝置 負(fù)載 | ||
1.一種用于校準(zhǔn)負(fù)載傳感器的設(shè)備，包括：
驅(qū)動模塊，其包括驅(qū)動模塊基部部件、負(fù)載感測部件、負(fù)載傳感器和具有已知剛性的彈性部件，所述彈性部件在所述負(fù)載傳感器和所述驅(qū)動模塊基部部件的中間；
被可移除地固定到所述驅(qū)動模塊的盒，所述盒包括殼體和在所述殼體內(nèi)可動的隔離部件；并且所述盒被構(gòu)造成接收細(xì)長醫(yī)療裝置(EMD)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括機(jī)械止動件，所述機(jī)械止動件限制所述隔離部件相對于所述殼體和所述驅(qū)動模塊基部部件中的一者在所述彈性部件的方向上的運(yùn)動，從而將所述彈性部件的最大偏轉(zhuǎn)限制成在所述機(jī)械止動件和所述隔離部件之間的已知距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中在所述機(jī)械止動件和所述負(fù)載感測部件之間的距離被預(yù)先確定成限制被施加到所述負(fù)載傳感器的最大負(fù)載，以致保護(hù)所述負(fù)載傳感器以免過載。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中第二傳感器檢測在所述負(fù)載感測部件和所述機(jī)械止動件之間的接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中處理器被用于確定并消除來自所述負(fù)載傳感器的測量值的零偏移。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中處理器被用于通過比較測量負(fù)載和已知負(fù)載來校正校準(zhǔn)系數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中通過朝向所述機(jī)械止動件推動所述負(fù)載感測部件直到其接觸所述機(jī)械止動件來手動完成負(fù)載傳感器校準(zhǔn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中使用一機(jī)構(gòu)夾持EMD并且自動完成負(fù)載傳感器校準(zhǔn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中所述EMD由裝置支撐件支撐。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中針對自動校準(zhǔn)，鎖定機(jī)構(gòu)獨(dú)立于所述驅(qū)動模塊基部部件將所述負(fù)載感測部件固定就位。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，具有所述負(fù)載傳感器的過載保護(hù)和所述負(fù)載傳感器的自動校準(zhǔn)，所述負(fù)載傳感器測量所述EMD上的軸向力。
12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，具有所述負(fù)載傳感器的過載保護(hù)和所述負(fù)載傳感器的自動校準(zhǔn)，所述負(fù)載傳感器測量繞所述EMD縱軸線的轉(zhuǎn)矩。
13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，具有所述負(fù)載傳感器的過載保護(hù)和所述負(fù)載傳感器的自動校準(zhǔn)，所述負(fù)載傳感器測量作用在所述EMD上的軸向力和轉(zhuǎn)矩。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述負(fù)載感測部件包括裝置上適配器。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述裝置上適配器包括筒夾。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述裝置上適配器包括可釋放的夾子。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中所述裝置上適配器包括可釋放的輪胎驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，還包括安裝在所述驅(qū)動模塊基部上的驅(qū)動致動器。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，還包括安裝在負(fù)載感測部件上的驅(qū)動致動器。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，還包括鎖定構(gòu)件，所述鎖定構(gòu)件在臺平移馬達(dá)使所述驅(qū)動模塊沿著所述臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)平移的同時可逆地固定所述負(fù)載感測部件相對于臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)的縱向位置。
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