[發明專利]貨箱盤點方法及系統

在審

• 申請號: 202310225250.4
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116109247A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 孫文俠;徐光運;吳耀華;張貽弓;張小藝;沈長鵬;劉鵬
• 申請（專利權）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/087
• 分類號: G06Q10/087;G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鄧超

1.一種貨箱盤點方法，其特征在于，所述方法應用于貨箱盤點系統的數據處理設備，所述方法包括：

當監聽到移動至待盤點貨位時，獲取所述待盤點貨位對應的視覺數據；其中，所述待盤點貨位處擺放有若干個貨箱，所述視覺數據包括所述待盤點貨位對應的貨箱圖像數據和貨箱點云數據；

基于所述貨箱圖像數據和所述貨箱點云數據，識別所述待盤點貨位對應的貨位側面屬性數據；

根據所述貨位側面屬性數據對所述待盤點貨位進行貨箱盤點，得到所述待盤點貨位對應的貨箱盤點結果；其中，所述貨箱盤點結果用于表征貨箱總數量和/或貨箱品規是否異常。

2.根據權利要求1所述的貨箱盤點方法，其特征在于，所述貨箱盤點系統配置有圖像采集結構和點云采集結構，所述圖像采集結構用于采集所述貨箱圖像數據，所述點云采集結構用于采集所述貨箱點云數據；

所述基于所述貨箱圖像數據和所述貨箱點云數據，識別所述待盤點貨位對應的貨位側面屬性數據，包括：

通過預先訓練得到的目標檢測模型，基于所述貨箱圖像數據，識別所述待盤點貨位對應的像素位置；其中，所述像素位置至少包括貨箱像素位置；

根據所述圖像采集結構和所述點云采集結構之間的相對位置關系、所述貨箱點云數據及所述貨箱像素位置，確定每個所述貨箱像素位置對應的位置點云；

對每個所述貨箱像素位置對應的所述位置點云進行點云處理，得到所述待盤點貨位對應的貨位側面屬性數據；其中，所述貨位側面屬性數據包括所述待盤點貨位中每層貨箱的側面貨箱數量和側面貨箱尺寸。

3.根據權利要求2所述的貨箱盤點方法，其特征在于，所述根據所述貨位側面屬性數據對所述待盤點貨位進行貨箱盤點，得到所述待盤點貨位對應的貨箱盤點結果，包括：

根據預先配置的貨箱碼放規則、所述待盤點貨位中每層貨箱的所述側面貨箱數量和所述側面貨箱尺寸，確定所述待盤點貨位中每層貨箱對應的單層貨箱數量；其中，所述貨箱碼放規則用于表征側面貨箱數量、側面貨箱尺寸與單層貨箱數量之間的映射關系；

將所述待盤點貨位中每層貨箱對應的所述單層貨箱數量的和值，確定為所述待盤點貨位的貨箱總數量；

獲取所述待盤點貨位對應的目標貨箱總數量；

檢測所述待盤點貨位的貨箱總數量與所述待盤點貨位對應的目標貨箱總數量是否一致；

若所述待盤點貨位的貨箱總數量與所述待盤點貨位對應的目標貨箱總數量不一致，則確定所述貨箱盤點結果為貨箱總數量異常。

4.根據權利要求2所述的貨箱盤點方法，其特征在于，所述貨箱盤點系統配置有遠距離讀碼設備；

所述根據所述貨位側面屬性數據對所述待盤點貨位進行貨箱盤點，得到所述待盤點貨位對應的貨箱盤點結果，包括：

如果所述待盤點貨位對應的像素位置包括標簽碼像素位置，則根據所述圖像采集結構和所述點云采集結構之間的相對位置關系、所述貨箱點云數據及所述標簽碼像素位置，從所述貨箱點云數據中確定所述標簽碼像素位置對應的位置點云；

對所述標簽碼像素位置對應的位置點云進行點云處理得到標簽碼空間位置；

基于所述標簽碼空間位置，控制所述遠距離讀碼設備掃描所述標簽碼空間位置對應的標簽碼，以獲取標簽碼碼值；

獲取所述待盤點貨位對應的目標貨箱品規；

檢測所述標簽碼碼值對應的貨箱品規與所述待盤點貨位對應的目標貨箱品規是否一致；

如果所述標簽碼碼值對應的貨箱品規與所述待盤點貨位對應的目標貨箱品規不一致，確定所述貨箱盤點結果為貨箱品規異常。

5.根據權利要求4所述的貨箱盤點方法，其特征在于，所述基于所述標簽碼空間位置，控制所述遠距離讀碼設備掃描所述標簽碼空間位置對應的標簽碼，以獲取標簽碼碼值，包括：

基于所述標簽碼空間位置，確定目標朝向；

控制遠距離讀碼設備按照所述目標朝向掃描所述標簽碼空間位置對應的標簽碼，以獲取標簽碼碼值。