[發明專利]一種變剛度獨立懸架裝置

在審

• 申請號: 202310216071.4
• 申請日: 2023-03-02
• 公開（公告）號: CN116061625A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 劉超;楊桂林;熊次遠;姚建華;盛柳炳;余泉霖;劉強
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學;中國科學院寧波材料技術與工程研究所
• 主分類號: B60G11/56
• 分類號: B60G11/56;B60G11/58;B60G17/00;B60G17/02;B60G17/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李帶娣

1.一種變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，包括：內設有腔體的懸架安裝基座(1)、第一減振機構(2)、第二減振機構(3)以及移動平臺(4)，所述懸架安裝基座(1)的底部設于移動機器人底盤(6)上，所述移動平臺(4)位于所述懸架安裝基座(1)和所述移動機器人底盤(6)之間；

所述懸架固定基座的頂部設有鏤空部(11)，所述移動平臺(4)設有用于安裝全向移動腳輪(5)的安裝槽(41)，所述全向移動腳輪(5)可穿過所述鏤空部(11)插入所述安裝槽(41)內，所述第一減振機構(2)和所述第二減振機構(3)的彈性端均與所述懸架安裝基座(1)的頂部連接，所述第一減振機構(2)的下端與所述移動平臺(4)固定連接，所述第二減振機構(3)的下端與所述移動平臺(4)活動連接。

2.根據權利要求1所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述第一減振機構(2)包括與所述懸架安裝基座(1)連接的氮氣彈簧(21)和與所述移動平臺(4)連接的第一壓縮彈簧(22)，所述第一壓縮彈簧(22)與所述氮氣彈簧(21)同軸連接。

3.根據權利要求2所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述第二減振機構(3)包括軸端壓蓋(31)、導柱(32)以及第二壓縮彈簧(33)，所述導柱(32)的上端穿過所述懸架安裝基座(1)插入所述軸端壓蓋(31)內；

所述移動平臺(4)包括用于容納所述導柱(32)的下端的直線軸承(42)，所述導柱(32)的外周部套設有所述第二壓縮彈簧(33)，所述第二壓縮彈簧(33)的彈性端與所述直線軸承(42)的端面相抵。

4.根據權利要求3所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述導柱(32)與所述氮氣彈簧(21)均沿所述移動平臺(4)的豎直方向設置。

5.根據權利要求3所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述移動平臺(4)包括腳輪安裝底板(43)，所述腳輪安裝底板(43)的四角均設有軸承孔，所述軸承孔用于安裝所述直線軸承(42)。

6.根據權利要求3所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述懸架安裝基座(1)的腔體內側設有支座(7)，所述支座(7)設有導向孔，所述支座(7)位于所述移動平臺(4)的下方，所述導柱(32)可穿過所述直線軸承(42)插入所述導向孔內。

7.根據權利要求3所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述直線軸承(42)與所述第二壓縮彈簧(33)之間夾設有彈簧墊片(8)。

8.根據權利要求1至7任一項所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述懸架安裝基座(1)的前后兩側和左右兩側均設有鏤空結構(12)。

9.根據權利要求1至7任一項所述的變剛度獨立懸架裝置，其特征在于，所述懸架安裝基座(1)設有用于與所述移動機器人底盤(6)可拆卸連接的槽孔。