[發明專利]地圖構建方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310209511.3
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116429083A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 岳川元;李建朋;蔣亞西;金夢磊;李成杰
• 申請（專利權）人: 浙江安吉智電控股有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 趙萬凱

1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括：

基于組合慣導定位設備獲取車輛實時位姿的UTM坐標以及地圖不同元素的UTM坐標；

基于所述車輛實時位姿的UTM坐標確定車輛沿預設方向的邊界點UTM坐標，所述預設方向為與車輛行駛方向垂直的方向；

將所述不同時刻車輛的UTM坐標、邊界點UTM坐標以及地圖不同元素的UTM坐標轉換成經緯度坐標存儲為OSM格式，形成Lanelet2高精地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同時刻車輛的UTM坐標、邊界點UTM坐標記錄方法，包括：

當相鄰位姿的距離等于預設采樣距離時，記錄此時車輛的UTM坐標和邊界點UTM坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當相鄰位姿的距離大于預設采樣距離時，記錄此時車輛的UTM坐標和邊界點UTM坐標之后，還包括：

累加計算每一段車道單元不同時刻車輛的UTM坐標點之間的軌跡長度；

若軌跡長度大于車道組成長度，使用lanelet2高精地圖數據庫轉換工具將所有UTM坐標點數據轉換成lanelet數據類型的車道單元。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述累加計算每一段車道單元不同時刻車輛的UTM坐標點之間的軌跡長度之后，還包括：

若最后一段車道單元軌跡長度小于車道組成長度L時，將實際UTM坐標點數據轉換成lanelet數據類型的車道單元。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于慣導定位設備獲取車輛實時位姿的UTM坐標以及地圖不同元素的UTM坐標之前，還包括：

確定地圖環境類型；

若為GPS信號接收不受限區域時，采用GPS與IMU組合慣導模塊定位，反之采用激光雷達配準定位與IMU結合的方式進行定位。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖不同元素包括不可移動的、預設時間內固定在環境中靜態可預測元素和可移動變化的動態不可預測元素。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述形成Lanelet2高精地圖之后，還包括：

獲取lanelet2高精地圖數據與車輛的實時位姿，所述lanelet2高精地圖數據基于經緯度坐標系存儲，所述車輛實時位姿基于組合慣導定位設備獲取；

確定地圖中經緯度坐標系轉UTM坐標系的轉換基點；

基于所述轉換基點，利用lanelet2高精地圖數據庫轉換工具將所述車輛實時位姿的經緯度值轉換為UTM坐標系下的坐標值；

基于所述UTM坐標系下的坐標值控制車輛行駛。

8.一種地圖構建裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于基于慣導定位設備獲取車輛實時位姿的UTM坐標以及地圖不同元素的UTM坐標；

確定模塊，用于基于所述車輛實時位姿的UTM坐標確定車輛沿預設方向的邊界點UTM坐標，所述預設方向為與車輛行駛方向垂直的方向；

轉換模塊，用于將所述不同時刻車輛的UTM坐標、邊界點UTM坐標以及地圖不同元素的UTM坐標轉換成經緯度坐標存儲為OSM格式，形成Lanelet2高精地圖。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至7中任一種方法的計算機程序。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至7中任一種方法的計算機程序。