[發(fā)明專利]基于多感知融合的自動插拔方法、系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310203057.0
• 申請日: 2023-03-06
• 公開（公告）號: CN116544753A
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬雙;辛梓;陳養(yǎng)團;余承建;張恒;劉鑫;夏建超;陳仁
• 申請（專利權(quán)）人: 北京瓦特曼智能科技有限公司
• 主分類號: H01R43/26
• 分類號: H01R43/26;G06V20/64;G06V10/22;H01R13/631;H01R13/02;H01R13/66;H01R13/641;H01R24/00
• 代理公司: 北京騰遠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11608
• 代理人: 曹麗芳

1.一種基于多感知融合的自動插拔方法，其特征在于，所述自動插拔方法應(yīng)用于連接件；

所述連接件包括第一連接件和第二連接件，所述第一連接件包括插頭，所述第二連接件包括插座，所述插座包括和所述插頭電性連接的柔性接觸端子，所述插座連接在機器人的末端執(zhí)行器上；所述自動插拔方法包括：

通過圖像識別將所述插頭按照移動軌跡連接至所述插座；

在插頭和插座的連接過程中讀取接觸力；

對所述接觸力進行多點受力分析以調(diào)節(jié)所述移動軌跡并確定所述插頭是否安裝到位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動插拔方法，其特征在于，所述第一連接件還包括定位銷和第一固定結(jié)構(gòu)，所述第二連接件包括定位孔和第二固定結(jié)構(gòu)，所述定位銷和所述定位孔采用間隙配合且在定位孔的開口處設(shè)置有彈性密封件，在所述第一連接件和第二連接件接觸的過程中，所述定位銷預(yù)先接觸所述定位孔，隨后所述插頭和所述柔性接觸端子接觸形成電性連接，最后所述第一固定結(jié)構(gòu)和第二固定結(jié)構(gòu)實現(xiàn)卡接；

所述對所述接觸力進行多點受力分析以調(diào)節(jié)所述移動軌跡包括：

在所述定位銷進入所述定位孔中時，根據(jù)所述彈性密封件反饋在所述定位銷的徑向力調(diào)整第一連接件的位置以對所述插頭進行預(yù)定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動插拔方法，其特征在于，所述根據(jù)所述彈性密封件反饋在所述定位銷的徑向力調(diào)整第一連接件的位置以對所述插頭進行預(yù)定位包括：

將位于徑向上的接觸力進行對比；

當(dāng)徑向上的接觸力的差值大于預(yù)設(shè)的第一閾值時，確定所述第一連接件偏移；

在所述第一連接件偏移的情況下，控制所述第一連接件沿徑向位移，其中所述徑向位移的方向朝徑向較大的接觸力的反方向上，徑向移動位移的移動距離根據(jù)所述差值反饋調(diào)節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的魚雷罐車自動插拔方法，其特征在于，所述確定所述插頭是否安裝到位包括：

在所述插頭和柔性接觸端子接觸時，根據(jù)軸向上的接觸力大小確定所述插頭是否安裝到位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的魚雷罐車自動插拔方法，其特征在于，所述在所述插頭和柔性接觸端子接觸時，根據(jù)軸向上的接觸力大小確定所述插頭是否安裝到位包括：

在所述插頭和柔性接觸端子接觸的過程中，根據(jù)軸向上的接觸力大小，反饋控制所述第一連接件的驅(qū)動力；

當(dāng)所述軸向上的接觸力滿足預(yù)設(shè)的條件時，確定所述插頭安裝到位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動插拔方法，其特征在于，所述自動插拔方法還包括：

接收到第一信號，控制機器人攜帶插頭移動至到預(yù)設(shè)位置；

獲取插座的三維位置坐標；

根據(jù)三維位置坐標和所述預(yù)設(shè)位置計算所述插頭的移動軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動插拔方法，其特征在于，所述末端執(zhí)行器還包括第一相機，所述獲取插座的三維位置坐標包括：

觸發(fā)所述第一相機掃描所述插座獲得目標圖像；

通過所述目標圖像進行特征識別確定所述插座的在空間中的三維位置坐標。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動插拔方法，其特征在于，所述通過所述目標圖像進行特征識別確定所述插座的在空間中的三維位置坐標包括：

對所述目標圖像進行圖像預(yù)處理；

將經(jīng)圖像預(yù)處理后的目標圖像進行圖像分割，獲取插座對應(yīng)的像素坐標；

根據(jù)像素坐標和深度信息獲得插座的三維位置坐標。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動插拔方法，其特征在于，所述根據(jù)三維位置坐標作計算所述插頭的移動軌跡包括：

預(yù)建立工件坐標系及完成手眼標定；

實時獲取當(dāng)前的目標圖像；

在所述目標圖像中基于區(qū)域生長法提取插座的特征點生成移動軌跡。