[發(fā)明專利]一種六軸機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310196348.1
• 申請日: 2023-03-02
• 公開（公告）號: CN116141301A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李星淵;李東岳;劉松濤
• 申請（專利權(quán)）人: 辰星（天津）自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 梁亞靜

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種六軸機器人，包括設(shè)置在動平臺上的旋轉(zhuǎn)座、第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)和第三驅(qū)動機構(gòu)，動平臺通過機械臂與三軸的并聯(lián)機器人連接，旋轉(zhuǎn)座內(nèi)部設(shè)置有電機倉，第一驅(qū)動機構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)座傳動連接，驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座的側(cè)壁，所述第二驅(qū)動機構(gòu)與所述電機倉傳動連接，所述第二驅(qū)動機構(gòu)的軸線方向與所述第一驅(qū)動機構(gòu)的軸線方向垂直，第三驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述電機倉的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動機構(gòu)的輸出端延伸至所述電機倉外,形成三加三串并混聯(lián)機器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)中精度低，負載小的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種六軸機器人。

背景技術(shù)

申請?zhí)枮镃N201711481334.5和CN110666778A的專利中分別提供了一種六自由度串并混聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人和六軸串并混聯(lián)機器人的走線機構(gòu)及六軸串并混聯(lián)機器人，其具有由直線滑動軸承和伸縮管和伸縮軸組成的伸縮桿，可伸縮中間桿穿過底座，用于實現(xiàn)機器人的第四個自由度。該兩種結(jié)構(gòu)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)六自由度的串并混聯(lián)，但也具有明顯的缺陷，

本申請人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下技術(shù)問題：1、精度不高。該結(jié)構(gòu)中間軸由一對虎克鉸和中間滑桿組成，兩個結(jié)構(gòu)都會損失精度，機械結(jié)構(gòu)傳遞越復(fù)雜，精度損失就會越大；2、中間滑桿的驅(qū)動電機設(shè)置于上方靜平臺底座上，對下方動平臺的控制需要中間桿傳動，也會影響精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種六軸機器人，至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的精度較低的技術(shù)問題。本發(fā)明提供的諸多技術(shù)方案中的優(yōu)選技術(shù)方案所能產(chǎn)生的諸多技術(shù)效果詳見下文闡述。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，包括：

旋轉(zhuǎn)座，內(nèi)部設(shè)置有電機倉；

第一驅(qū)動機構(gòu)，與所述旋轉(zhuǎn)座傳動連接，驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動；

第二驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座的側(cè)壁，所述第二驅(qū)動機構(gòu)與所述電機倉傳動連接，所述第二驅(qū)動機構(gòu)的軸線方向與所述第一驅(qū)動機構(gòu)的軸線方向垂直；

第三驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置于所述電機倉的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動機構(gòu)的輸出端延伸至所述電機倉外。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一電機、第一減速器，所述第一減速器的一端與所述第一電機傳動連接，所述第一減速器的另一端與所述旋轉(zhuǎn)座傳動連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機和第二減速器，所述第二減速器設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座其中的一個側(cè)壁內(nèi)，所述第二減速器的一端與所述第二電機傳動連接，所述第二減速器的另一端與所述電機倉連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，還包括中空軸，所述電機倉遠離所述第二電機的一端通過所述中空軸與所述旋轉(zhuǎn)座的另一個側(cè)壁連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，所述中空軸的外部套設(shè)有軸承。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，所述電機倉包括底座和殼體，所述底座與所述殼體可拆卸的固定連接。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括第三電機和第三減速器，所述第三減速器設(shè)置于所述底座上，所述第三減速器的一端與所述第三電機傳動連接，所述第三減速器的另一端延伸至所述電機倉外。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例提供的一種六軸機器人，還包括動平臺，還包括動平臺，所述動平臺通過機械臂與并聯(lián)機器人連接，所述第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)和第三驅(qū)動機構(gòu)均設(shè)置于所述動平臺上。

本發(fā)明實施例中的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果之一：