[發明專利]一種復合機器人的上下料方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310194511.0
• 申請日: 2023-03-01
• 公開（公告）號: CN116061213A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 王勇;鄧金敏;傅江成;冼棣和;袁勇;葉舜堯;黃羽生;黃社金
• 申請（專利權）人: 廣東省電子技術研究所
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H05K3/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種復合機器人的上下料方法，其特征在于，應用于印刷電路板生產線，所述印刷電路板生產線包括上下料系統、運輸調度系統、生產設備，所述上下料系統包括用于存儲加工前的物料的上料臺、用于存儲加工后的物料的下料臺，所述運輸調度系統可調度多臺可自動導引運輸車AGV，所述方法包括：

從業務系統下載生產印刷電路板的工單，所述工單中記錄有生產印刷電路板的物料；

控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述上料臺，從所述上料臺接收加工前的所述物料；

根據所述工單指定的所述生產設備，控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述生產設備，將加工前的所述物料傳輸至所述機臺進行加工；

根據所述工單控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述生產設備，從所述生產設備抓取加工后的所述物料；

根據所述工單控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述下料臺，將加工后的所述物料傳輸至所述下料臺。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述工單控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述上料臺，從所述上料臺接收加工前的所述物料，包括：

查找具有空閑的物料棧的所述可自動導引運輸車AGV、作為第一目標車；

根據所述工單控制所述第一目標車移動至所述上料臺，打開所述物料棧的擋板；

啟動所述上料臺的滾輪滾動，以向所述目標車傳輸物料盒，所述物料盒中存儲加工前的所述物料；

啟動所述第一目標車的滾輪滾動，以將所述物料盒搬運至所述物料棧中；

控制所述第一目標車關閉所述物料棧的擋板。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述工單控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述生產設備，將加工前的所述物料傳輸至所述機臺進行加工，包括：

在具有投料任務的所述可自動導引運輸車AGV中，根據所述工單查找上已裝載物料盒的所述可自動導引運輸車AGV、作為第二目標車，所述物料盒存儲加工前的所述物料；

控制所述第二目標車移動至所述生產設備；

控制所述第二目標車使用機械手臂掃描所述物料盒上的料盒信息；

若所述料盒信息均與所述工單、所述生產設備匹配，則控制所述第二目標車使用機械手臂將所述物料盒搬運至生產設備上進行加工。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生產線還包括信息系統，所述根據所述工單控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述生產設備，從所述生產設備抓取加工后的所述物料，包括：

在具有取料任務的所述可自動導引運輸車AGV中，查找具有空閑的物料盒的所述可自動導引運輸車AGV、作為第三目標車；

控制所述第三目標車移動至所述生產設備；

控制所述第三目標車使用機械手臂將加工后的所述物料搬運至所述物料棧中；

控制所述第三目標車使用機械手臂掃描所述物料盒上的料盒信息；

將所述料盒信息上報至所述信息系統。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述工單控制所述可自動導引運輸車AGV移動至所述下料臺，將加工后的所述物料傳輸至所述下料臺，包括：

根據所述工單查找物料棧上已裝載物料盒的所述可自動導引運輸車AGV、作為第四目標車，所述物料盒存儲加工后的所述物料；

控制所述第四目標車移動至所述下料臺，打開所述物料棧的擋板；

啟動所述第四目標車與所述下料臺的滾輪往同一方向滾動，以將托盤滾動至所述下料臺中；

啟動所述下料臺的滾輪滾動，以接收所述物料盒進行存儲；

控制所述第四目標車關閉所述物料棧的擋板。