[發(fā)明專利]配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310193287.3
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116191285A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設計）人: 畢曉甜;郭雅娟;趙新冬;譚晶;許揚;蔣承伶;黃偉;朱道華;徐江濤;孫云曉;李陽鴻;何海洋
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)江蘇省電力有限公司電力科學研究院;國網(wǎng)江蘇省電力有限公司;江蘇省電力試驗研究院有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02J13/00;G01D21/02;G06F3/01
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 馮瑞

1.一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集作業(yè)機器人前方的圖像信息，并實時傳輸以供遠程操作人員觀看；

采集作業(yè)人員手腕部在三維空間中的位置、姿態(tài)數(shù)據(jù)，將其解析為作業(yè)機器人對應關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角，發(fā)送至作業(yè)機器人各個關(guān)節(jié)模組；

采集作業(yè)人員各個手指的彎曲數(shù)據(jù)，將其映射至作業(yè)機器人靈巧手的各個手指上，使靈巧手關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)至對應的角度；

在靈巧手的各個手指上分別安裝陣列型觸覺傳感器，反饋至作業(yè)人員手指，模擬與物體的接觸信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制方法，其特征在于，采集作業(yè)人員手腕部在三維空間中的位置數(shù)據(jù)后，使用同構(gòu)映射，生成姿態(tài)命令，控制作業(yè)臂。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制方法，其特征在于，采集作業(yè)人員手腕部在三維空間中的姿態(tài)數(shù)據(jù)后，使用比例映射，生成位置命令，控制作業(yè)臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制方法，其特征在于，采集作業(yè)人員各個手指的彎曲數(shù)據(jù)時，對作業(yè)人員指尖位置進行解析，采用變比例映射，生成手指命令，控制靈巧手。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機器人設置于基于斗臂車絕緣斗，其機械臂位于絕緣斗平臺的上方。

6.一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

作業(yè)機器人和數(shù)據(jù)手套；

所述作業(yè)機器人包括：

圖像采集模塊，所述圖像采集模塊用于采集作業(yè)機器人前方的圖像信息；

兩機械臂及位于兩機械臂上的兩靈巧手，兩所述靈巧手上設置有陣列型觸覺傳感器；

控制模塊，所述控制模塊用于控制所述機械臂和靈巧手的運動；

計算模塊，所述計算模塊用于計算所述機械臂和靈巧手所需運動的數(shù)據(jù)；

通信模塊，所述通信模塊用于接收所述數(shù)據(jù)手套的數(shù)據(jù)；

供能模塊，所述供能模塊為作業(yè)機器人進行供能；

所述數(shù)據(jù)手套套設于操作人員手上，所述數(shù)據(jù)手套內(nèi)設置有：

慣性傳感器，所述慣性傳感器用于采集人手腕部在三維空間中的位置數(shù)據(jù)；

陀螺儀，所述陀螺儀用于采集腕部姿態(tài)數(shù)據(jù)；

彎曲傳感器，所述彎曲傳感器用于檢測各個手指的彎曲；

力反饋骨架，所述力反饋骨架用于反饋所述陣列型觸覺傳感器的數(shù)據(jù)，模擬與物體的接觸信息。

7.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法。

8.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法。