[發明專利]一種雷達外參誤差的檢測方法、系統、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202310187112.1
• 申請日: 2023-03-01
• 公開（公告）號: CN116047482A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 尹春暉
• 申請（專利權）人: 天翼交通科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/89
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張元;馬鵬林

1.一種雷達外參誤差的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取雷達點云并從所述雷達點云中提取預設參考物的第一點云；

利用待檢測的外參對所述第一點云進行轉換得到第二點云；

加載參考點云，并在所述參考點云中確定與所述第二點云中每一個點相對應的映射點；

在所述參考點云中基于每一個所述映射點以及周圍的若干個點的坐標檢測所述待檢測的外參的準確性。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述參考點云中基于每一個所述映射點以及周圍的若干個點的坐標檢測所述待檢測的外參的準確性，進一步包括：

在所述參考點云中分別以每一個所述映射點為中心計算預設范圍內的每一個點與中心的所述映射點的坐標之差的絕對值；

根據每一個所述映射點對應的所有絕對值檢測所述待檢測的外參的準確性。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據每一個所述映射點對應的所有絕對值檢測所述待檢測的外參的準確性，進一步包括：

分別計算每一個所述映射點對應的所有絕對值的第一平均值；

將每一個所述映射點對應的第一平均值求和后計算第二平均值并作為所述待檢測的外參的誤差；

基于所述誤差評估所述待檢測的外參的準確性。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，利用待檢測的外參對所述第一點云進行轉換得到第二點云，進一步還包括：

將所述第二點云進行體素網格化，其中網格的長寬高均為第一預設大小。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，加載參考點云，進一步包括：

根據所述第二點云的范圍加載參考點云；

將所述參考點云進行體素網格化，其中網格的長寬高均為第二預設大小，所述第二預設大小是所述第一預設大小的第一預設倍數。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述參考點云中分別以每一個所述映射點為中心計算預設范圍內的每一個點與中心的所述映射點的坐標之差的絕對值，進一步還包括：

根據所述第二預設大小確定所述預設范圍的大小，其中所述預設范圍是所述第二預設大小的第二預設倍數。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將地面作為所述預設參考物。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，在所述參考點云中分別以每一個所述映射點為中心計算預設范圍內的每一個點與中心的所述映射點的坐標之差的絕對值，進一步包括：

讀取所述映射點和所述預設范圍內的每一個點的Z坐標，并基于所述Z坐標計算所述坐標之差的絕對值。

9.一種雷達外參檢測系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，配置為獲取激光雷達掃描得到的雷達點云并從所述雷達點云中提取預設參考物的第一點云；

轉換模塊，配置為利用待檢測的外參對所述第一點云進行轉換得到第二點云；

加載模塊，配置為根據所述第二點云的范圍加載參考點云，并在所述參考點云中確定與所述第二點云中每一個點相對應的映射點；

檢測模塊，配置為在所述參考點云中基于每一個所述映射點以及周圍的若干個點的坐標檢測所述待檢測的外參的準確性。

10.一種計算機設備，包括：

至少一個處理器；以及

存儲器，所述存儲器存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時執行如權利要求1-8任意一項所述的方法的步驟。

11.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時執行如權利要求1-8任意一項所述的方法的步驟。