[發明專利]一種應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人

在審

• 申請號: 202310178889.1
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116276937A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 付平;郭晴川;劉偉業;徐正本;劉春雨;徐宇琛;孔潤中;欒光旭;李欣奕
• 申請（專利權）人: 青島科技大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J11/00;A61B10/00
• 代理公司: 河北卓英知識產權代理有限公司 13181
• 代理人: 邊丹丹

1.一種應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人，包括框架(1)，其特征在于：所述框架(1)的內部底端安裝有底板(2)，所述底板(2)的表面上安裝有安裝座(3)，所述底板(2)底部的框架(1)當中安裝有儲存盒(10)，所述框架(1)一側安裝有信息采集器(11)；

所述安裝座(3)的表面上通過螺栓安裝有采樣機械臂(4)，所述采樣機械臂(4)的活動端安裝有抓手(5)，所述框架(1)的一側安裝有下巴托臺(6)，所述框架(1)的內部靠近下巴托臺(6)的位置上安裝有咽拭子剝離機(7)，所述采樣機械臂(4)的一側安裝有配樣機構，所述框架(1)的內部還安裝有試管下料模塊(15)。

2.如權利要求1所述應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人，其特征在于：所述抓手(5)包括第一指節(51)、第二指節(52)、第三指節(53)、第四指節(54)、驅動電機(55)、手指尖(56)、槽輪(57)、限位板(58)、繞線輪(59)、手指骨架(510)、伸縮桿(511)和張緊裝置(512)，所述第一指節(51)一端連接有第二指節(52)，所述第二指節(52)的一端連接有第三指節(53)，所述第三指節(53)的一端連接有第四指節(54)，所述第四指節(54)的一端連接有驅動電機(55)，所述第一指節(51)的當中安裝有手指尖(56)，所述手指尖(56)的一端連接有槽輪(57)，所述槽輪(57)的一端連接有限位板(58)，所述限位板(58)的一端連接有繞線輪(59)，所述繞線輪(59)的一端設置有手指骨架(510)，所述手指骨架(510)的一端連接有伸縮桿(511)，所述伸縮桿(511)的一端連接有張緊裝置(512)。

3.如權利要求1所述應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人，其特征在于：所述第一指節(51)包括手指尖(5101)、L板(5102)、薄膜壓力傳感器(5103)、手指腹(5104)和固定板(5105)，所述手指尖(5101)的一側與采樣機械臂(4)上的機械手進行對接，所述手指尖(5101)的底部安裝有薄膜壓力傳感器(5103)，所述薄膜壓力傳感器(5103)的底部安裝有手指腹(5104)，所述手指腹(5104)的底部安裝有L板(5102)，所述薄膜壓力傳感器(5103)上安裝有固定板(5105)，所述薄膜壓力傳感器(5103)一端的底部設置有凸出的凹口，手指腹(5104)上設置有與凹口相匹配的對接塊。

4.如權利要求1所述應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人，其特征在于：所述配樣機構包括采樣管轉動盤(8)、剪切機械夾爪(9)、固定機械夾爪(12)、擰蓋機構(13)和擰蓋電機(14)，所述采樣管轉動盤(8)安裝在采樣機械臂(4)一側的底板(2)表面上，所述采樣管轉動盤(8)的試管放置口的上端設置有擰蓋機構(13)，所述擰蓋機構(13)安裝在擰蓋電機(14)上，所述擰蓋電機(14)的上端安裝在框架(1)上側內壁上，所述擰蓋電機(14)的底部安裝在底板(2)表面上，所述固定機械夾爪(12)安裝在采樣管轉動盤(8)和采樣機械臂(4)之間，所述固定機械夾爪(12)的一側設置有剪切機械夾爪(9)。

5.如權利要求4所述應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人，其特征在于：所述剪切機械夾爪(9)包括執行桿(901)、連接桿(902)、驅動桿(903)、連接板(904)、六維力傳感器(905)和固定法蘭(906)，所述執行桿(901)的一側連接有連接桿(902)，所述執行桿(901)的另一端連接有驅動桿(903)，所述驅動桿(903)的一端連接有連接板(904)，所述連接板(904)的一側連接有六維力傳感器(905)，所述六維力傳感器(905)的一側連接有固定法蘭(906)。

6.如權利要求4所述應用于核酸檢測咽拭子智能采樣機器人，其特征在于：所述采樣管轉動盤(8)包括圍殼(801)、轉動盤(802)、驅動盤(803)、電機(804)、聯軸器(805)和軸承端蓋(806)，所述圍殼(801)的內部安裝有轉動盤(802)，所述轉動盤(802)的中心端安裝有驅動盤(803)，所述圍殼(801)一側外壁連接有軸承端蓋(806)，所述軸承端蓋(806)的一側連接有聯軸器(805)，所述聯軸器(805)的一端連接有電機(804)。