[發明專利]一種狹窄空間短距離泊出的車輛輔助方法及系統

在審

• 申請號: 202310176780.4
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116161054A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 陳嘉先;黃少堂;王愛春;江會華;雷耀;時樂泉;鄭莉萍;張超;吳曉建;胡德華
• 申請（專利權）人: 江鈴汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00
• 代理公司: 南昌大牛知識產權代理事務所(普通合伙) 36135
• 代理人: 李夢雅

本發明公開了一種狹窄空間短距離泊出的車輛輔助方法及系統，該方法包括：獲取目標車輛的監控數據，判斷是否滿足短距離泊出預設條件；若滿足，則發送短距離泊出申請并判斷是否接收到短距離泊出指令，短距離泊出指令包括泊出終點坐標以及確認信息；若接收到短距離泊出指令，則根據泊出終點坐標確定最終泊出方向；根據最終泊出方向獲取目標車輛的正常泊出軌跡，而后生成短距離泊出區域，判斷泊出終點是否在短距離泊出區域內；若在，則遍歷正常泊出軌跡中所有的軌跡點，以獲取目標軌跡點和位置信息，并根據位置信息從正常泊出軌跡中截取短距離泊出軌跡。本發明解決了車輛泊出時的終點姿態難以確定的問題，以達到輔助車輛進行短距離泊出的目的。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其是涉及一種狹窄空間短距離泊出的車輛輔助方法及系統。

背景技術

自動駕駛車輛泊出技術，能夠控制車輛從停車位中駛出，到達車主指定的地點。

當車輛停在狹窄的車位中，或者當車位兩邊都停有車輛，車主直接開門上車不方便時，可以用到車輛泊出技術。將車輛開出車位，方便車主上車，在這種情況下，只需要將車輛開出車位一小段距離，故稱為短距離泊出。

現有技術中，泊出軌跡生成時一般要提前確定車輛在終點的姿態。在短距離泊出情況下，由于車輛泊出起點距離泊出終點比較近，車輛在終點處的姿態隨泊出終點的不同而不同，從而難以確定終點的姿態，給短距離泊出帶來了困難。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種狹窄空間短距離泊出的車輛輔助方法及系統，以解決現有技術中因車輛在終點處的姿態隨泊出終點的不同而不同導致終點的姿態難以確定的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種狹窄空間短距離泊出的車輛輔助方法，包括：

獲取目標車輛的監控數據，所述監控數據包括目標車輛與周圍車輛之間的距離，判斷所述監控數據是否滿足短距離泊出預設條件；若滿足，則向車主發送短距離泊出申請并在第一預設時間內判斷是否接收到車主下發的短距離泊出指令，所述短距離泊出指令包括泊出終點坐標以及與所述短距離泊出申請對應的確認信息

若接收到車主下發的短距離泊出指令，則根據所述泊出終點坐標獲取左泊出行駛距離和右泊出行駛距離，并從左泊出行駛距離和右泊出行駛距離中篩選出行駛距離小的泊出方向作為最終泊出方向；

根據所述最終泊出方向獲取目標車輛的正常泊出軌跡，并根據目標車輛的正常泊出軌跡生成短距離泊出區域，以根據泊出終點坐標判斷泊出終點是否在短距離泊出區域內；

若泊出終點在短距離泊出區域內，則遍歷正常泊出軌跡中所有的軌跡點，以獲取與泊出終點距離最近的目標軌跡點，并獲取目標車輛在目標軌跡點坐標下的位置信息，并根據目標車輛在目標軌跡點坐標下的位置信息從正常泊出軌跡中截取短距離泊出軌跡。

綜上，通過上述的短距離泊出的車輛輔助方法，通過獲取車主針對車頭終點位置而設置的終點坐標，以替代傳統技術中需要定位車輛整體的最終姿態的方式，極大地解決了車輛短距離泊出時的困難，同時通過泊出算法計算出正常泊出軌跡，在正常泊出軌跡的基礎上得到短距離泊出軌跡，無需再次使用泊出算法，極大地減少了計算工作量。具體為：首先獲取監測數據，以判斷是否滿足短距離泊出預設條件，而后主動接收返回指令信息，以獲取車主針對車頭終點位置而設置的坐標，根據終點坐標，進行計算并選擇行駛距離小的泊出方向作為最終泊出方向，使用泊出算法計算出正常泊出軌跡，而后判斷終點坐標是否屬于短距離泊出范圍來決定泊出模式，正常泊出時直接控制車輛按照正常泊出軌跡運動，短距離泊出時只需要計算正常泊出軌跡中與泊出終點坐標距離最近的目標軌跡點，并獲取目標車輛在目標軌跡點坐標下的位置信息，并根據目標車輛在目標軌跡點坐標下的位置信息從正常泊出軌跡中截取短距離泊出軌跡，控制車輛按照短距離泊出軌跡進行短距離泊出操作，進而有利于幫助車主解決了因車輛在終點處的姿態隨泊出終點的不同而不同導致終點的姿態難以確定的問題，以達到輔助車輛在狹窄空間進行短距離泊出的目的。