[發明專利]一種基于危險點的全閉環場景重構方法

有效

• 申請號: 202310176269.4
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116129647B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 秦明博
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 北京艾格律詩專利代理有限公司 11924
• 代理人: 謝毅

1.一種基于危險點的全閉環場景重構方法，包括以下步驟：

S1：從實車數據中抽象出主車與他車的軌跡點位置，然后從該數據重構出仿真場景，根據數據異常點、軌跡曲線的極值點、TTC異常或功能預警點分析出該場景的危險點；

S2：將此危險點涉及的坐標及時間轉化為通用的世界坐標及絕對時間戳，并以此為絕對時空位置點，在仿真場景中進行場景危險點的打點動作；所述打點動作是指打上一個觸發的標記，使得主車在到達危險點前只進行循跡的行為；

S3：在到達此危險點時，原始數據中的主車行為，并記為Case?0，根據此時的仿真傳感器及車身底盤信號進行問題定位，從傳感器和底盤信號分析是否有異常，異常點處的上下游節點的信息處理是否合理，逐步排查問題；

S4：如果Case0的閉環仿真測試不通過，則需要算法進行進一步的根因分析及算法更新，直到該問題解除為止；

S5：在Case0測試通過后，在該危險點對主車場景相關的關鍵因素進行場景泛化，所述場景相關的關鍵因素包括主車速度、橫擺角和場景車道線，生成Case?1~Case?n的危險場景簇，逐個進行仿真測試來進行算法性能的提升與迭代，各個case由case0衍生而來，屬于同一個場景簇，每個case的區別在于與場景相關的因素不同。

2.根據權利要求1所述的基于危險點的全閉環場景重構方法，其特征在于：步驟S1中，所述數據異常點包括定位、規劃和控制的節點信息的不合理跳變，所述軌跡曲線的極值點包括最大偏移量處，所述TTC異常是指小于目標TTC有碰撞風險的時間點或時間段，所述功能預警點包括感知、預測、定位和融合的節點異常消息、功能預警信號。

3.根據權利要求1所述的基于危險點的全閉環場景重構方法，其特征在于：步驟S4中，經過步驟S3的定位到問題后，通過算法開發解決問題，實現常規調試的過程。

4.根據權利要求1所述的基于危險點的全閉環場景重構方法，其特征在于：步驟S1中，危險點的因素包括數據異常點、軌跡曲線的極值點、TTC異常或功能預警點的至少一個。

5.根據權利要求1所述的基于危險點的全閉環場景重構方法，其特征在于：步驟S3中，所述異常包括傳感器信號有跳變、當前障礙物距離已經超出安全范圍。