[發明專利]基于3D點云的網紗缺陷檢測方法在審
| 申請號： | 202310176186.5 | 申請日： | 2023-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN116205880A | 公開（公告）日： | 2023-06-02 |
| 發明（設計）人： | 和江鎮;王巖松;都衛東;王杰;吳健雄 | 申請（專利權）人： | 征圖新視（江蘇）科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/10;G06T7/62;G06T7/73;G06T5/20;G06V10/762 |
| 代理公司： | 常州品益專利代理事務所(普通合伙) 32401 | 代理人： | 王涵江 |
| 地址： | 213161 江蘇省常*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 缺陷 檢測 方法 | ||
1.一種基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：包括以下步驟，
S1、3D相機采集3D點云數據：利用3D相機采集產品網紗部分的3D點云數據，并發送3D點云數據至計算機進行進一步計算；
S2、點線定位：利用點云中的圓形定位點以及一條邊，建立定位坐標系，將檢測區域從相機坐標系轉換至工件坐標系；利用局部定位使得計算區域能夠根據產品的位置實時變化；
S3、截取檢測區點云：截取網紗部分點云，去除多余部分點云；
S4、擬合網紗區域平面：使用網紗部分點云擬合平面，作為體積以及深度計算的基準面；
S5、最近鄰及法向量濾波：利用最近鄰算法以及方向量濾波對局部點云進行濾波，消除因為孔洞產生的噪點；
S6、對提取到的疑似缺陷進行聚類分割；
S7、計算體積：計算所有疑似缺陷的體積，底面為基準面；
S8、計算深度：計算所有疑似缺陷的深度；
S9、同時滿足降級標準則判為NG：疑似缺陷區域同時滿足體積的降級標準以及深度的降級標準被判為NG。
2.如權利要求1所述的基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：所述的步驟S1中，拍攝方式為相機固定，移動產品，產品到達預定拍攝位置后，相機開始拍攝，拍攝設定好的行數后停止拍攝。
3.如權利要求1所述的基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：所述的步驟S5包括以下步驟：
1)使用最近鄰算法去除原始點云中的離群點；
2)對每個點的擬合半徑中的點使用最小二乘法擬合平面，得到每個點的法向量；
3)找出超出允許最大角度的點并將其去除。
4.如權利要求3所述的基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：所述的步驟2)中輸入參數包括擬合半徑、允許最大角度和整體平面法向量。
5.如權利要求1所述的基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：所述的步驟S6中，截取高度低于基準面的點云，并對截取到的點云進行聚類分割，將截取到的點云根據距離分開。
6.如權利要求1所述的基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：所述的步驟S7中，將點云擬合為連續的三角面，對每個三角面求獨立的體積，最后求其和。
7.如權利要求1所述的基于3D點云的網紗缺陷檢測方法，其特征在于：所述的步驟S8中，計算深度時先濾除深度最大的10％的點，取最值作為該缺陷面積的深度。
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