[發(fā)明專利]自動(dòng)構(gòu)建車道中心線的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310173872.7
• 申請(qǐng)日: 2023-02-23
• 公開（公告）號(hào): CN116503510A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖文龍;廖野翔;何弢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 酷哇科技有限公司;蕪湖酷哇機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06T11/20
• 分類號(hào): G06T11/20;G06F16/29;G01C21/32;G01C21/00
• 代理公司: 上海鍛創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31448
• 代理人: 韓冰

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)構(gòu)建車道中心線的方法及系統(tǒng)，包括S1：獲取車道的道路面數(shù)據(jù)和路口面數(shù)據(jù)，分為車道線和道路軌跡；S2：調(diào)整車道線的方向，使其與道路軌跡的方向保持一致；S3：根據(jù)調(diào)整后車道線，將道路分割為兩個(gè)不同方向的分方向道路；步驟S4：按照道路變化處以及打斷處位置，并結(jié)合道路趨勢(shì)線，生成打斷線；步驟S5：根據(jù)車道線和打斷線，分割成路段，生成車道中心線；步驟S6：在路口面處，結(jié)合進(jìn)出口的車道中心線和方向箭頭的關(guān)系以及道路規(guī)則，生成路口車道中心線。通過結(jié)合道路趨勢(shì)線，生成打斷線，即使道路出現(xiàn)高度變化，但是充分考慮了道路趨勢(shì)線，并經(jīng)過聚類生成打斷線，提高了打斷線的準(zhǔn)確度，進(jìn)而可以更準(zhǔn)確的構(gòu)建車道中心線。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航地圖技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種自動(dòng)構(gòu)建車道中心線的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車道中心線是車道級(jí)高精度地圖的核心數(shù)據(jù)，它并不是由可見的道路中直接獲取，而是需要結(jié)合道路的語義信息，拓?fù)潢P(guān)系以及交通信息獲取，它即是高精度地圖語義與拓?fù)湫畔⒌年P(guān)鍵表達(dá)，又對(duì)后續(xù)智能駕駛提供先驗(yàn)知識(shí)，起到承上啟下關(guān)鍵性作用，自動(dòng)構(gòu)建車道中心線，是整個(gè)自動(dòng)化高精度地圖制圖過程的重要步驟。

現(xiàn)有的車道中心線生成方法，在道路平直的情況下生成的車道中心線效果較好，但是對(duì)于彎曲道路、道路急彎等情況，生成的車道中心線準(zhǔn)確度較低，在構(gòu)建車道中心線時(shí)，其只考慮平面的打斷線，當(dāng)?shù)缆烦霈F(xiàn)高度變化趨勢(shì)后，會(huì)造成打斷線不準(zhǔn)確的問題，從而使得構(gòu)建的車道中心線不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種自動(dòng)構(gòu)建車道中心線的方法及系統(tǒng)。

第一方面，提供了一種自動(dòng)構(gòu)建車道中心線的方法，所述方法包括：

步驟S1：獲取待構(gòu)建車道的道路面數(shù)據(jù)和路口面數(shù)據(jù)，并將其分為車道線和道路軌跡；

步驟S2：根據(jù)車道線和道路軌跡，調(diào)整車道線的方向，分為兩個(gè)方向的車道線，使其與道路軌跡的方向保持一致；

步驟S3：根據(jù)調(diào)整后車道線的方向，將道路分割為兩個(gè)不同方向的分方向道路；

步驟S4：根據(jù)所述分方向的道路，按照道路變化處以及打斷處位置，并結(jié)合道路趨勢(shì)線，生成打斷線；

步驟S5：根據(jù)所述車道線和其對(duì)應(yīng)的打斷線，分割成路段，結(jié)合道路規(guī)則，生成車道中心線；

步驟S6：在路口面處，結(jié)合進(jìn)出口的車道中心線和方向箭頭的關(guān)系以及道路規(guī)則，生成路口車道中心線。

優(yōu)選地，所述生成打斷線具體包括：

步驟S4.1：利用道路趨勢(shì)線以及車道線端點(diǎn)，做經(jīng)端點(diǎn)處的趨勢(shì)線方向的垂線；

步驟S4.2：根據(jù)車道線之間的距離，對(duì)所述垂線進(jìn)行聚類，合并成一條打斷線；

步驟S4.3：將所述打斷線按照道路趨勢(shì)線方向排序；

步驟S4.4：通過已排序的打斷線，將道路按照打斷線的順序分成路段；

步驟S4.5：將路段中的車道線按照從上到下的順序排序；

步驟S4.6：依次遍歷從上到下相鄰的兩個(gè)車道線，判斷上車道線相對(duì)于下車道線的距離變化趨勢(shì)，取出變化拐點(diǎn)的坐標(biāo)，根據(jù)所述坐標(biāo)位置再次增加新打斷線；

步驟S4.7：結(jié)合新打斷線和舊的打斷線，重新執(zhí)行步驟S4.1～步驟S4.3。

優(yōu)選地，所述生成車道中心線具體包括：

步驟S5.1：利用打斷線并按照步驟S4.4和步驟S4.5，將道路和車道線分割成已經(jīng)排序的路段和車道線；