[發明專利]一種自平衡爬樓輪椅

在審

• 申請號: 202310172396.7
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN115919566A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 黃文才
• 申請（專利權）人: 黃文才
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自平衡爬樓輪椅，它包括履帶爬樓機構、萬向輪搖臂機構、定向輪搖臂機構和控制系統，所述萬向輪搖臂機構上裝有兩個萬向輪，所述定向輪搖臂機構上裝有兩個定向輪，所述萬向輪與所述定向輪在爬樓時收起使履帶爬樓機構著地并驅動輪椅行進；所述定向輪搖臂機構可由所述控制系統自動調節，通過調整定向輪的位置來適應地形，使座椅自動保持水平；本發明結構簡單，故其成本較低；履帶爬樓機構傾斜固定在座椅下方，使輪椅爬樓梯時乘坐者的坐姿接近水平，且整體重心較低，不易傾倒；自平衡功能減少了人工操作，規避了一部分人工操作的風險，降低操作門檻的同時提高了安全性。

技術領域

本發明涉及爬樓輪椅技術領域，具體來說涉及一種輪履復合式爬樓輪椅。

背景技術

隨著國人生活水平的提高，如老人和殘障人士等行動不便人群的出行問題得到了越來越多人的重視，許多居民自建宅、老式公寓沒有電梯，居住在此的行動不便人士往往會被樓梯阻擋而無法出行，為此人們發明了多種爬樓輪椅：

中國專利CN201821505875.7公開的爬樓輪椅，它的爬樓履帶布置在輪椅背部，乘坐人員需要躺著上下樓，在輪椅從平地向下駛入樓梯和從樓梯向上駛離樓梯的過程中需要操作人員看準時機手動調整輪椅姿態，該操作存在一定風險，這需要操作人員有較強的心理素質、較好的操作技巧，故其安全性欠佳，操作門檻較高。

瑞士一款名為“Scewo”的輪履復合式爬樓輪椅，有著多種傳感器，智能化程度高，操控簡單，但造價高昂。

美國一款名為“iBot”的星型輪式爬樓輪椅，雖有著優秀的平衡算法，能憑借星型輪跨越臺階，但其爬樓梯時重心很高，輪椅仍有較大的傾覆風險，安全性不足。

除此之外還有很多種類的爬樓輪椅，但都無法在較低成本的前提下滿足安全性高、操作門檻低，同時乘坐舒適安心這些需求，故而一直難以大規模推廣。

發明內容

為了克服背景技術中的不足，本發明提供了一種自平衡爬樓輪椅。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種自平衡爬樓輪椅，它包括減震座椅、履帶爬樓機構、電池和控制系統；其特征在于，它有萬向輪搖臂機構、定向輪搖臂機構?，其中：

所述履帶爬樓機構為單節雙履帶結構，包括履帶架、履帶、驅動輪、張緊輪、惰輪、驅動輪軸、履帶驅動電機和二級鏈傳動機構，所述履帶爬樓機構為前低后高布置，其后端向上翻折一小段，翻折處裝有惰輪；

所述履帶架中間剛性連接有三根鋼管，分別為前端鋼管、中間鋼管和后端鋼管，所述前端鋼管上設有履帶驅動電機安裝架和斜向上的座椅支撐架，所述中間鋼管的中部設有一電動推桿末端鉸支座，所述后端鋼管的中部設有一電動滑塊末端鉸支座、一減震彈簧鉸支座；所述履帶驅動電機通過二級鏈傳動機構驅動履帶轉動，實現爬樓功能；

所述萬向輪搖臂機構由前搖臂、電動推桿和兩個萬向輪組成，所述前搖臂為左右對稱的雙搖臂結構，所述雙搖臂通過一根從上方跨越履帶爬樓機構的前橫梁剛性連接在一起，所述前橫梁的中部設有一電動推桿前端鉸支座，兩側設有兩個對稱的氣彈簧鉸支座，所述前搖臂左右對稱地鉸接在履帶爬樓機構的前端外側，所述電動推桿兩端分別與所述電動推桿末端鉸支座、所述電動推桿前端鉸支座鉸接，所述萬向輪安裝在前搖臂末端，所述電動推桿的長度變化會牽引前搖臂擺動，所述電動推桿有最長和最短兩個狀態，處于所述最短狀態時，安裝在前搖臂末端的萬向輪離地，所述履帶爬樓機構前端著地，處于所述最長狀態時，所述萬向輪著地，所述履帶爬樓機構前端離地；