[發明專利]四輪全向機器人移動控制方法、裝置、設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202310165305.7 | 申請日： | 2023-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN116243711A | 公開（公告）日： | 2023-06-09 |
| 發明（設計）人： | 鄧杰;文家雄;何媛媛;何曹鑫;肖強;茍良英;馮德林;楊識儒;于燕平;蔣宇;趙鑫;鐘林楊;黃凱;姜子東;林袁宏 | 申請（專利權）人： | 四川信息職業技術學院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214 | 代理人： | 孫元偉 |
| 地址： | 628000 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 全向 機器人 移動 控制 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
本發明公開了一種四輪全向機器人移動控制方法、裝置、設備及存儲介質，所述方法包括：建立四輪全向機器人中每個車輪的轉速與運行速度的關系模型；采集每個車輪的運行速度，根據所述關系模型，獲得每個車輪的轉速；根據每個車輪的轉速，建立速度補償器；基于所述速度補償器的輸出值，對PID控制模型中的調節參數進行調整，以獲得修正后轉速；利用每個車輪修正后的轉速，控制四輪全向機器人移動。本發明根據速度傳感器測得的車速，采用偏差耦合控制和模糊PID控制，提升了機器人運行的平穩性，解決了目前四輪全向機器人在工業環境下運行的平穩性不好的技術問題。
技術領域
本發明涉及控制技術領域，尤其涉及到一種四輪全向機器人移動控制方法、裝置、設備及存儲介質。
背景技術
復合機器人作為前沿熱點，可快速布局于智慧工廠、倉儲物流等行業。
然而，用于倉儲運輸的四輪全向機器人在工業環境下執行運輸任務過程中，會出現車輪轉速差導致的機器人運行平穩性不好的問題。因此，如何提高四輪全向機器人運行的平穩性，是一個亟需解決的技術問題。
上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
發明內容
本發明的主要目的在于提供一種四輪全向機器人移動控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決目前四輪全向機器人在工業環境下運行的平穩性不好的技術問題。
為實現上述目的，本發明提供一種四輪全向機器人移動控制方法，所述方法包括以下步驟：
建立四輪全向機器人中每個車輪的轉速與運行速度的關系模型；
采集每個車輪的運行速度，根據所述關系模型，獲得每個車輪的轉速；
根據每個車輪的轉速，建立速度補償器；
基于所述速度補償器的輸出值，對PID控制模型中的調節參數進行調整，以獲得修正后轉速；
利用每個車輪修正后的轉速，控制四輪全向機器人移動。
可選的，所述四輪全向機器人中每個車輪的轉速與運行速度的關系模型的表達式，具體為：
ωn＝ω1，ω2，ω3，ω4]T＝J[vxvyω]T
其中，[ω1，ω2，ω3，ω4]T為四個車輪的轉速，Vx為小車前進方向的速度，vy為小車向右方向的速度，ω為自轉角速度，J為雅克比矩陣，rx4和ry4為四號車輪的相對于四輪全向機器人中心的橫坐標和縱坐標，β為輥子軸線與車輪軸線的夾角。
可選的，所述每個車輪的運行速度通過設置于每個車輪的速度傳感器采集獲得。
可選的，所述速度補償器的輸出值的表達式，具體為：
ei＝∑(ωi-ωj)。
可選的，基于所述速度補償器的輸出值，對PID控制模型中的調節參數進行調整步驟，具體包括：
當ei0時，減小PID控制模型中的Kp的值；
當ei＜0時，增大PID控制模型中的Kp的值；
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