[發(fā)明專利]一種機器人視覺系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310163344.3
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN116160449A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設計）人: 蘇鑫;陳新;寇慧;楊千
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 佛山信智匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44629
• 代理人: 郭文娟

本發(fā)明涉及機器人視覺技術領域，提供了一種機器人視覺系統(tǒng)，包括操作面板、圖像獲取裝置、控制器和機械抓手，且包括以下步驟：A1、通過操作面板輸入移動量或旋轉角度；A2、圖像獲取裝置采集包含特征球體的工件的圖像信息，并對工件進行預處理及輪廓的提取；A3、識別出特征球體，對預處理后的工件圖像信息中的特征球體進行連續(xù)跟蹤檢測，確定工件的實時坐標位置；A4、控制器根據(jù)所述特征球體的類型以及工件實時坐標位置控制機械抓手動作以完成對工件的吸附抓取工作。本發(fā)明解決了機器人視覺裝置吸附抓取位置不正確降低了工件吸取分揀效率的問題，且具有操作簡單靈活和分揀效率高的優(yōu)點。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人視覺技術領域，具體而言，涉及一種機器人視覺系統(tǒng)。

背景技術

對于一些工業(yè)生產線，其有時需要通過智能機器人對不同類型的工件進行吸附抓取分揀。這一類智能機器人，大多配備有視覺裝置。通過機器人視覺裝置完成工件類型的識別后再進行抓取分揀，可以提高工件識別分揀效率。不同類型的工件，其吸附抓取作用力各不相同。若吸附抓取作用力過小，則工件容易在吸取過程中掉落，過大則容易對工件表面造成損傷。另外，不同類型工件的形狀也各不相同，一些特殊類型工件(比如非標工件)的形狀還有可能是不規(guī)則的。工件形狀的不同，導致了不同的吸附抓取位置。若吸附抓取位置不正確，使得機器抓手吸附組件中的吸盤不能對工件產生合適的負壓作用力，工件也容易在吸取過程中掉落，降低了工件吸取分揀效率。因此，對于需要完成不同類型識別分揀的工業(yè)生產線而言，通過控制智能機器人機械抓手中吸附組件的作用力大小以及工作角度，可以提高工件分揀效率。

發(fā)明內容

基于此，為了解決機器人視覺裝置吸附抓取位置不正確降低了工件吸取分揀效率的問題，本發(fā)明提供了一種機器人視覺系統(tǒng)，其具體技術方案如下:

一種機器人視覺系統(tǒng)，包括操作面板、圖像獲取裝置、控制器和機械抓手，且包括以下步驟：

A1、通過所述操作面板輸入移動量或旋轉角度；

A2、所述圖像獲取裝置采集包含特征球體的工件的圖像信息，并對工件進行預處理及輪廓的提取；

A3、識別出所述特征球體，對預處理后的工件圖像信息中的所述特征球體進行連續(xù)跟蹤檢測，確定工件的實時坐標位置；

A4、所述控制器根據(jù)所述特征球體的類型以及工件實時坐標位置控制所述機械抓手動作以完成對工件的吸附抓取工作。

上述機器人視覺系統(tǒng)，通過圖像獲取裝置獲取待吸取工件的實時圖像，并識別出特征球體，由控制器根據(jù)實時圖像識別出的特征球體類型以及實時姿態(tài)，再根據(jù)特征球體的類型以及實時姿態(tài)控制機械抓手動作以調整吸附組件的工作角度以及負壓作用力大小，完成工件的吸附抓取工作，可以避免出現(xiàn)因吸附組件力度不適合而造成工件在吸附過程掉落或對工件表面造成損傷以及因吸附組件吸取位置不正確而造成工件在吸附過程掉落的問題，有利于提高工件的識別分揀效率。

進一步地，所述圖像獲取裝置包括上位機、托盤、托盤相機、旋轉相機、上相機和下相機，上述步驟S3中，工件的實時坐標位置可選擇所述托盤標定、所述旋轉相機標定、所述上相機標定及所述下相機標定中的其中一項標定功能，再通過選取的標定功能分配標定計數(shù)點，由所述上位機輸送標定計數(shù)位置數(shù)據(jù)至所述控制器。

進一步地，所述托盤標定包括以下步驟：

B1、進入自動標定模式，通過所述操作面板設置移動量，在所述操作面板點擊托盤標定；

B2、標定計數(shù)初始化為11，所述上位機發(fā)送移動量、標定計數(shù)以及運動指令給所述控制器；

B3、所述機械抓手達到托盤標定位后由所述控制器反饋信息至所述上位機；

B4、所述上位機發(fā)送拍照指令，所述托盤相機進行拍照并反饋數(shù)據(jù)給所述上位機，所述上位機將數(shù)據(jù)傳輸給所述控制器，標定計數(shù)加1；