[發明專利]植株長勢的檢測方法、設備、裝置及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202310162809.3
• 申請日: 2023-02-17
• 公開（公告）號: CN116468657A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 蘇海峰;宋佳音;蔡揚
• 申請（專利權）人: 七海行（深圳）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/60;G06T7/62;G06T7/70
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 金銀花

本公開提供植株長勢的檢測方法、設備、裝置及計算機存儲介質。用于提高植株長勢的檢測效率。包括：每隔指定時長，獲取植株的頂端圖像和植株的側面圖像；將所述頂端圖像輸入至預先訓練好的植株檢測模型中進行植株檢測，得到所述頂端圖像中各植株的包圍盒的位置；針對所述頂端圖像中的任意一個植株，基于所述植株的包圍盒的位置，確定所述植株的寬度；以及，利用所述側面圖像，確定所述植株的莖稈高度；以及，根據所述植株的測量距離，得到所述植株的高度，其中，所述測量距離是通過深度傳感器測量得到的，且所述測量距離為所述植株頂端與所述深度傳感器之間的距離；通過所述植株的寬度、所述莖稈高度和所述植株的高度，得到所述植株的長勢。

背景技術

在農業的生產過程中，植株長勢是檢測植株生長狀態的重要指標，也是預測植株產量的重要依據。所以，運用科學的方式對植株的長勢進行檢測對于農民來說是至關重要的。

現有技術中，植株長勢的檢測方法主要是人工根據自己的經驗來對各植株的長勢進行評估，但是此方式需要花費大量的時間，導致植株長勢的檢測效率較低。

發明內容

本公開示例性的實施方式中提供一種植株長勢的檢測方法、設備、裝置及計算機存儲介質，用于提高植株長勢的檢測效率。

本公開的第一方面提供一種植株長勢的檢測方法，所述方法包括：

每隔指定時長，獲取植株的頂端圖像和植株的側面圖像；

將所述頂端圖像輸入至預先訓練好的植株檢測模型中進行植株檢測，得到所述頂端圖像中各植株的包圍盒的位置；

針對所述頂端圖像中的任意一個植株，基于所述植株的包圍盒的位置，確定所述植株的寬度；以及，

利用所述側面圖像，確定所述植株的莖稈高度；以及，

根據所述植株的測量距離，得到所述植株的高度，其中，所述測量距離是通過深度傳感器測量得到的，且所述測量距離為所述植株頂端與所述深度傳感器之間的距離；

通過所述植株的寬度、所述莖稈高度和所述植株的高度，得到所述植株的長勢。

本實施例中通過每隔指定時長，獲取植株的頂端圖像和植株的側面圖像，并將所述頂端圖像輸入至預先訓練好的植株檢測模型中進行植株檢測，得到所述頂端圖像中各植株的包圍盒的位置，然后通過各植株包圍盒的位置分別確定出各植株的寬度，以及利用所述側面圖像，確定所述植株的莖稈高度，并根據所述植株的測量距離，得到所述植株的高度，以此得到植株的長勢。由此，本實施例中可以自動的確定出植株的長勢情況，并不需要人工來進行估計，所以，提高了植株長勢的檢測效率，并且相較于人工的估計，本實施例中的方式對各植株的長勢檢測的標準一致，并不會出現像人工檢測時標準不一的情況的，所以，提高了植株長勢的檢測的準確率。

在一個實施例中，所述植株長勢還包括植株密度；

所述將所述頂端圖像輸入至預先訓練好的植株檢測模型中進行植株檢測，得到所述頂端圖像中各植株的包圍盒的位置之后，所述方法還包括：

根據所述頂端圖像中各包圍盒的總數量和預設的視野面積，得到與所述頂端圖像對應的中間植株密度；

將各指定時長分別對應的各頂端圖像的中間植株密度的平均值，確定為所述植株密度。

本實施例中通過各指定時長分別對應的頂端圖像的中間植株密度的平均值來確定出植株密度，提高了植株密度的準確率。

在一個實施例中，所述包圍盒的位置包括所述包圍盒中四個頂點的圖像位置坐標；

所述基于所述植株的包圍盒的位置，確定所述植株的寬度，包括：

針對所述包圍盒中的任意一個頂點，利用預設的深度相機標定矩陣將所述頂點的圖像位置坐標進行轉換，得到所述頂點在世界坐標系中的實際位置坐標；