[發明專利]感知結果處理方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛

在審

• 申請號: 202310152906.4
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN116206180A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 張瓊
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G06V10/776
• 分類號: G06V10/776;G06V20/56
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種感知結果處理方法，其特征在于，包括：

獲取每幀環境圖像對應的真值感知結果，所述環境圖像為車輛行駛過程中采集的所述車輛周圍的圖像；

獲取第一感知系統確定的每幀所述環境圖像對應的第一感知結果，以及第二感知系統確定的每幀所述環境圖像對應的第二感知結果；

根據多個所述真值感知結果，將多個所述第一感知結果對應的第一時間戳與多個所述第二感知結果對應的第二時間戳對齊。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多個所述真值感知結果，將多個所述第一感知結果對應的第一時間戳與多個所述第二感知結果對應的第二時間戳對齊包括：

根據多個所述真值感知結果，確定檢測到的目標對象的真值檢測軌跡；

根據多個所述第一感知結果，確定檢測到的所述目標對象的第一檢測軌跡；

根據多個所述第二感知結果，確定檢測到的所述目標對象的第二檢測軌跡；

根據所述真值檢測軌跡、所述第一檢測軌跡以及所述第二檢測軌跡，將多個所述第一感知結果對應的第一時間戳與多個所述第二感知結果對應的第二時間戳對齊。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述真值檢測軌跡、所述第一檢測軌跡以及所述第二檢測軌跡，將多個所述第一感知結果對應的第一時間戳與多個所述第二感知結果對應的第二時間戳對齊包括：

按照第一預設時長，根據所述第一檢測軌跡和所述第二檢測軌跡，從所述真值檢測軌跡中確定待匹配的第一真值檢測軌跡；

按照第二預設時長，根據所述第一檢測軌跡和所述第二檢測軌跡，從所述第一真值檢測軌跡中確定匹配的目標感知結果，所述第二預設時長小于所述第一預設時長；

根據所述目標感知結果對應的時間戳，更新多個所述第一感知結果對應的第一時間戳和多個所述第二感知結果對應的第二時間戳。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標感知結果對應的時間戳，更新多個所述第一感知結果對應的第一時間戳和多個所述第二感知結果對應的第二時間戳包括：

根據所述目標感知結果對應的時間戳，調整所述第一檢測軌跡中與所述目標感知結果匹配的第一目標感知結果對應的第一時間戳，以及所述第二檢測軌跡中與所述目標感知結果匹配的第二目標感知結果對應的第二時間戳；

根據所述第一目標感知結果對應的第一時間戳差值，調整第一剩余感知結果對應的第一時間戳，所述第一剩余感知結果包括多個所述第一感知結果中除所述第一目標感知結果之外的第一感知結果，所述第一時間戳差值為更新后的第一目標時間戳與更新前的第一目標時間戳的差值，所述第一目標時間戳為所述第一目標感知結果對應的第一時間戳；

根據所述第二目標感知結果對應的第二時間戳差值，調整第二剩余感知結果對應的第二時間戳，所述第二剩余感知結果包括多個所述第二感知結果中除所述第二目標感知結果之外的第二感知結果，所述第二時間戳差值為更新后的第二目標時間戳與更新前的第二目標時間戳的差值，所述第二目標時間戳為所述第二目標感知結果對應的第二時間戳。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述真值檢測軌跡中的目標對象的位置信息，從所述真值檢測軌跡中確定第二真值檢測軌跡；

所述根據所述真值檢測軌跡、所述第一檢測軌跡以及所述第二檢測軌跡，將多個所述第一感知結果對應的第一時間戳與多個所述第二感知結果對應的第二時間戳對齊包括：

根據所述第二真值檢測軌跡、所述第一檢測軌跡以及所述第二檢測軌跡，將多個所述第一感知結果對應的第一時間戳與多個所述第二感知結果對應的第二時間戳對齊。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每幀環境圖像對應的真值感知結果包括：

針對每幀所述環境圖像，將所述環境圖像輸入預先訓練的環境感知模型，以獲取所述環境感知模型輸出的所述真值感知結果。