[發明專利]一種面向狹窄非結構化環境的球輪腿復合機器人

在審

• 申請號: 202310151263.1
• 申請日: 2023-02-07
• 公開（公告）號: CN116101397A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 徐文福;葉銳華;杜宇陽;閆磊
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D57/02
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44357
• 代理人: 張琪

1.一種面向狹窄非結構化環境的球輪腿復合機器人，其特征在于，包括：

中心支架(100)；

左側部(200)，所述左側部(200)包括依次連接的左側機架(210)和左側基座板(220)，所述左側機架(210)與所述中心支架(100)通過轉動副連接，所述左側基座板(220)上設置有依次連接的第一電機(230)、左側第一大腿(240)和左側第一小腿(250)，所述左側基座板(220)上還設置有依次連接的第二電機(260)、左側第二大腿(270)和左側第二小腿(280)，所述左側第一小腿(250)的末端和所述左側第二小腿(280)的末端還設置有左側輪(290)、左側輪電機(291)和左側連接件(292)，所述左側第二小腿(280)的末端、所述左側連接件(292)、所述左側第一小腿(250)的末端和所述左側輪電機(291)依次連接，所述左側輪(290)與所述左側輪電機(291)的轉子固定連接；

右側部(300)，所述右側部(300)包括依次連接的右側機架(310)和右側基座板(320)，所述右側機架(310)與所述中心支架(100)通過轉動副連接，所述右側基座板(320)上設置有依次連接的第三電機(330)、右側第一大腿(340)和右側第一小腿(350)，所述右側基座板(320)上還設置有依次連接的第四電機(360)、右側第二大腿(370)和右側第二小腿(380)，所述右側第一小腿(350)的末端和所述右側第二小腿(380)的末端還設置有右側輪(390)、右側輪電機(391)和右側連接件(392)，所述右側第二小腿(380)的末端、所述右側連接件(392)、所述右側第一小腿(350)的末端和所述右側輪電機(391)依次連接，所述右側輪(390)與所述右側輪電機(391)的轉子固定連接；

中心支架運動裝置(400)，所述中心支架運動裝置(400)包括與所述中心支架(100)固定連接的第五電機(410)、設置在所述中心支架(100)內部的軸系(420)、與所述軸系(420)通過法蘭盤連接的舵機(430)、與所述軸系(420)通過平鍵連接的重錘連桿(440)和設置在所述重錘連桿(440)底端的重錘(450)，所述第五電機(410)設置在所述左側機架(210)的內側，所述舵機(430)設置在所述中心機架的前端；

球殼(500)，所述左側部(200)和所述右側部(300)分別與所述球殼(500)固定連接。

2.根據權利要求1所述的面向狹窄非結構化環境的球輪腿復合機器人，其特征在于，還包括為所述舵機(430)供電的航模電池(431)，所述航模電池(431)設置在所述中心支架(100)的后端。

3.根據權利要求1所述的面向狹窄非結構化環境的球輪腿復合機器人，其特征在于，

所述球殼(500)包括第一半球殼(510)、第二半球殼(520)、左側耳部球殼(530)和右側耳部球殼(540)，所述第一半球殼(510)分別與所述左側基座板(220)和所述右側基座板(320)固定，所述第二半球殼(520)分別與所述左側基座板(220)和所述右側基座板(320)固定，所述左側耳部球殼(530)與所述左側基座板(220)固定，所述右側耳部球殼(540)與所述右側基座板(320)固定。

4.根據權利要求3所述的面向狹窄非結構化環境的球輪腿復合機器人，其特征在于，

所述第一半球殼(510)、所述第二半球殼(520)、所述左側耳部球殼(530)和所述右側耳部球殼(540)的內壁均設置有加強筋(550)。

5.根據權利要求1所述的面向狹窄非結構化環境的球輪腿復合機器人，其特征在于，

還包括控制器(600)，所述控制器(600)設置在所述右側機架(310)的內側，所述第一電機(230)、所述第二電機(260)、所述左側輪電機(291)、所述第三電機(330)、所述第四電機(360)、所述右側輪電機(391)、所述第五電機(410)和所述舵機(430)分別與所述控制器(600)電性連接。