[發明專利]車輛控制方法、裝置及電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202310147037.6
• 申請日: 2023-02-09
• 公開（公告）號: CN116198539A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 楊海泉;丁峰;張東好;田山
• 申請（專利權）人: 北京京深深向科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;唐海力

本申請公開了一種車輛控制方法、裝置及電子設備、存儲介質，所述方法包括根據規劃軌跡信息和車輛定位信息，確定車輛的匹配點和預瞄點；根據所述匹配點確定橫向位置誤差和航向角誤差；根據所述預瞄點確定參考曲率；基于車輛運動學模型，根據所述參考曲率、所述橫向位置誤差和所述航向角誤差計算車輛的前饋轉角、反饋轉角；根據所述前饋轉角和所述反饋轉角，得到方向盤轉角用以控制車輛的方向盤轉動。通過本申請，對直線和彎道具有良好的路徑跟蹤效果，且在彎道和換道的開始階段，能夠較好的克服轉向執行器的延時，無明顯滯后現象。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及電子設備、存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，先進的計算機技術、信息技術、自動控制技術和人工智能技術逐漸應用在自動駕駛技術領域上。車輛運動控制是自動駕駛的關鍵技術之一，同時也是研究智能車輛的基本問題和必要條件。

通常而言，車輛運動控制是通過收集車輛行駛時的周圍環境、位移、姿態、車速等信息，根據預先擁有的經驗和設定的邏輯，做出合適的決策，操縱驅動系統、制動系統和轉向系統，實現跟蹤規劃路徑和規劃速度的控制目標。而其中的車輛橫向控制是車輛運動控制的重要部分。

相關技術中通過車輛路徑控制實現快速跟蹤規劃路徑的控制目標。然而相關技術中對于直線或者彎道的車輛路徑控制效果并不好，有明顯延時滯后等問題，進而影響控制的穩定性。

發明內容

本申請實施例提供了車輛控制方法、裝置及電子設備、存儲介質，以保證直線行駛的穩定性同時增強轉彎時的適應性。

本申請實施例采用下述技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種車輛控制方法，其中，所述方法包括：

根據規劃軌跡信息和車輛定位信息，確定車輛的匹配點和預瞄點；

根據所述匹配點確定橫向位置誤差和航向角誤差；

根據所述預瞄點確定參考曲率；

基于車輛運動學模型，根據所述參考曲率、所述橫向位置誤差和所述航向角誤差計算車輛的前饋轉角、反饋轉角；

根據所述前饋轉角和所述反饋轉角，得到方向盤轉角用以控制車輛的方向盤轉動。

在一些實施例中，所述根據所述前饋轉角和所述反饋轉角，得到方向盤轉角用以控制車輛的方向盤轉動，還包括：

將所述前饋轉角和所述反饋轉角的累加之后，再加上積分控制補償轉角，得到所述方向盤轉角，其中所述積分控制補償轉角與預設線性化系數以及當前時刻的積分項相關。

在一些實施例中，所述基于車輛運動學模型，根據所述參考曲率、所述橫向位置誤差和所述航向角誤差計算車輛的前饋轉角、反饋轉角，包括：

根據所述車輛運動學模型，對車輛的橫向加速度進行線性化處理得到所述橫向加速度與橫向誤差以及橫向速度的線性表征結果；

根據所述線性表征結果，計算得到所述車輛的前饋轉角、反饋轉角。

在一些實施例中，所述預設線性化系數包括：第一線性化系數和第二線性化系數，所述線性表征結果為：

橫向加速度＝-第一線性化系數*橫向速度-第二線性化系數*橫向誤差。

在一些實施例中，所述基于車輛運動學模型，根據所述參考曲率、所述橫向位置誤差和所述航向角誤差計算車輛的前饋轉角、反饋轉角之后，還包括：

對所述線性表征結果中的線性化系數進行增益調度，以在不同標定速度下進行車輛橫向控制。

在一些實施例中，所述根據規劃軌跡信息和車輛定位信息，確定車輛的匹配點和預瞄點，包括：