[發明專利]一種線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器

在審

• 申請號: 202310138232.2
• 申請日: 2023-02-20
• 公開（公告）號: CN116022332A
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 劉志杰;賀威;李庭睿;魯中齊;王博;秦謹
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02;B64C39/02;B64C33/00
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波

1.一種線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，包括：

機架，所述機架包括框架部和設置在所述框架部下方的載荷平臺；

兩個翅翼，所述兩個翅翼對稱地安裝在所述框架部的兩側，所述每個翅翼包括前緣桿、后緣桿以及翼膜；

動力傳動機構，所述動力傳動機構設置于所述框架部中，包括動力部和傳動部，所述傳動部與所述前緣桿連接，所述動力部驅動所述傳動部并帶動所述前緣桿往復移動；

控制機構，所述控制機構固定于所述框架部下方并處于所述框架部和所述載荷平臺之間，所述控制機構包括旋轉舵機部和設置在旋轉舵機部底部的直線舵機部，所述直線舵機部與所述后緣桿連接并驅動所述后緣桿往復移動，所述旋轉舵機部驅動所述直線舵機部和所述后緣桿共同往復轉動。

2.根據權利要求1所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述框架部包括通過所述框架支撐片連接的框架上板和框架下板，所述框架上板與所述框架下板平行間隔設置，所述框架上板上設置有第三齒輪固定件。

3.根據權利要求1所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述動力部包括電連接的電機和電池，所述電池設置于所述載荷平臺上，所述電機通過電機座固定于所述框架部。

4.根據權利要求2所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述傳動部包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、線輪主動輪，所述第一齒輪與所述動力部連接，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合，所述第二齒輪與所述第三齒輪嚙合，所述第三齒輪通過所述第三齒輪固定件固定于所述框架上板，所述線輪主動輪與所述第三齒輪通過連桿連接以形成曲柄搖桿結構。

5.根據權利要求4所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述傳動部還包括兩個線輪從動輪，兩個所述線輪從動輪對稱地安裝在線輪主動輪的兩側并與所述線輪主動輪線連接，兩個所述線輪從動輪均通過中空軸固定于所述框架上板和所述框架下板之間，每個所述線輪從動輪的徑向方向還設置有前緣桿固定位，所述前緣桿通過過盈配合安裝于所述前緣桿固定位中。

6.根據權利要求5所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，線輪從動輪通過鈦合金鍍鉻中空軸形成間隙配合以使所述線輪從動輪繞所述鈦合金鍍鉻中空軸順滑轉動，所述鈦合金鍍鉻中空軸的端部分別與框架上板與框架下板固定連接。

7.根據權利要求1所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述旋轉舵機部包括舵機支撐架、萬向節、旋轉舵機、旋轉舵機舵盤，所述舵機支撐架固定于所述框架下板下方且處于所述框架部和所述載荷平臺之間，所述旋轉舵機舵盤與所述旋轉舵機支撐架固定連接，所述旋轉舵機舵盤的軸向與所述翅翼所在的平面垂直，所述旋轉舵機與所述旋轉舵機舵盤可轉動地連接以繞所述旋轉舵機舵盤的軸向旋轉。

8.根據權利要求7所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述萬向節為兩個，所述兩個萬向節連接于所述框架支撐架的兩側，所述萬向節包括依次連接的框架連接件、轉軸連接件以及后緣桿連接件，所述框架連接件與所述旋轉舵機支撐架連接，所述后緣桿通過過盈配合與所述后緣桿連接件固定連接。

9.根據權利要求7所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述直線舵機部設置于所述舵機支撐架的底部，所述直線舵機部包括兩個對稱直線舵機、兩個直線舵機舵盤，兩個直線舵機分別設置于所述旋轉舵機支撐架上的相對位置，所述兩個直線舵機舵盤的軸向與所述后緣桿平行，所述直線舵機舵盤上包括多個孔位，所述后緣桿穿過所述孔位，所述兩個直線舵機分別驅動兩個直線舵機舵盤以帶動所述后緣桿往復移動。

10.根據權利要求1所述的線驅動仿甲蟲微型撲翼飛行器，其特征在于，所述機架的材料為碳纖維板，所述翼膜為聚對苯二甲酸乙二醇酯膜。