[發明專利]一種預彎曲多變形氣動網格型軟體驅動器

在審

• 申請號: 202310137404.4
• 申請日: 2023-02-20
• 公開（公告）號: CN115990901A
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發明（設計）人: 滕燕;譚暾旭
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12;B62D57/02;B29C69/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 張玲

1.一種預彎曲多變形氣動網格型軟體驅動器，其特征在于，包括應變層(1)、應變限制層(7)以及用于將應變層(1)和應變限制層粘合的中間粘合層(6)；

應變層(1)上設有多個并列設置且形狀呈“V”型的凸起層，相鄰的凸起層之間留有間隙，每一個凸起層的兩個呈鈍角的壁上的下部均設有斜氣腔室，位于一側的一組斜氣腔室的底部設有將該組的多個斜氣腔室連通的氣道，兩側的氣道和斜氣腔室關于應變層的長中軸線對稱設置；

應變限制層(7)施加沿軟體驅動器長中軸線的預拉伸力、使得軟體驅動器整體呈圓心角為θ的弧形。

2.根據權利要求1所述的軟體驅動器，其特征在于，兩個氣道均接入氣源控制驅動器。

3.根據權利要求2所述的軟體驅動器，其特征在于，采用硅膠材料。

4.根據權利要求3所述的軟體驅動器，其特征在于，圓心角θ的大小范圍為0～200°。

5.一種制備權利要求1-4任一項所述的軟體驅動器的方法，其特征在于，

步驟(1)：采用3D打印制備模具；

步驟(2)：采用液體澆筑成型制備應變層；

步驟(3)：將應變限制層沿長中軸線施加拉伸力，采用粘合層將應變層(1)和應變限制層(7)粘合，粘合后、釋放施加在應變限制層的力，得到具有預彎曲角θ的軟體驅動器。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，步驟(1)中3D打印采用的材料為PLA材料。

7.一種軟體夾持器，其特征在于，包括夾持器固定支架(11)和多個權利要求1-4任一項所述的軟體驅動器，軟體驅動器的圓心角θ呈180±5°，多個軟體驅動器關于夾持器固定支架(11)周向均勻設置，軟體驅動器的一端和夾持器固定支架固定，通過對軟體驅動器的氣體的控制、實現另一端對待夾持物(12)的夾持。

8.根據權利要求7所述的夾持器，其特征在于，所述軟體驅動器的數量為三個。

9.一種爬行軟體機器人，其特征在于，包括權利要求1-4任一項所述的軟體驅動器，還包括后固定塊(13)，前固定塊(14)，后摩擦塊(16)和前摩擦塊(17)；

軟體驅動器前后兩端分別設有橫截面呈L型的前固定塊(14)和后固定塊(13)，前固定塊(14)L型的平板部分的下表面設有前摩擦塊(17)，后固定塊(13)L型的平板部分的上表面設有后摩擦塊(16)。

10.根據權利要求9所述的爬行軟體機器人，其特征在于，前固定塊(14)配設配重(15)。