[發明專利]一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法

在審

• 申請號: 202310136344.4
• 申請日: 2023-02-17
• 公開（公告）號: CN116068882A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 余帥先;金一歡;田野;鄭子元;沈烽
• 申請（專利權）人: 上海航天控制技術研究所
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 程何

1.一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法，所述導彈含有制導指令解算單元、敏感元件單元、舵系統，其特征在于，包括：

步驟一、制導指令解算單元計算出導彈的滾動指令，并發送給滾動姿態控制器，敏感元件單元測量導彈的滾動角速度，并發送給滾動姿態控制器；

步驟二、滾動姿態控制器依據導彈最大可用舵偏、滾動角速度計算積分器輸出值的上界和下界；

步驟三、依據步驟二中計算的積分器輸出值的上界和下界對積分器輸出進行限幅；

步驟四、依據步驟三中經過限幅處理的積分器輸出值以及滾動指令、滾動角速度等信息，計算變結構控制器輸出；

步驟五、依據步驟四中計算得到的變結構控制器輸出以及滾動角速度，計算滾動舵指令；

步驟六、滾動舵指令發送給舵系統，控制導彈運動。

2.根據權利要求1所述的一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法，其特征在于，所述步驟二中積分器輸出值的上界和下界計算公式為：

其中，Wx為滾動角速度，Gma為積分器輸出值，Gmac為滾動指令，U_Rmax為預設導彈最大可用舵偏，a₁、a₂、β、g₁、μ、Kr1和Kr2為預先設定的定值增益，Er和Ur_bjg為計算中間變量，Ur_low為積分器輸出的上界，Ur_high為積分器輸出的下界。

3.根據權利要求1所述的一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法，其特征在于，所述步驟三中對積分器輸出進行限幅的公式為：

4.根據權利要求1所述的一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法，其特征在于，所述步驟四中變結構控制器輸出的計算公式：

其中Br為變結構控制器輸出。

5.根據權利要求1所述的一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法，其特征在于，所述步驟五中滾動舵指令計算公式為：

Qr＝Kr1×Br

Zr＝Kr2×Wx，其中，Qr和Zr為計算中間變量，Dr為滾動舵指令。

Dr＝-Qr-Zr

6.一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制系統，包括：制導指令解算單元，敏感元件單元，舵系統；所述制導指令解算單元計算出導彈的滾動指令，并發送給滾動姿態控制器，敏感元件單元測量導彈的角速度，并發送給滾動姿態控制器。滾動姿態控制器依據滾動指令和滾動角速度計算滾動舵指令；滾動姿態控制器將滾動舵指令發送給舵系統，舵系統控制導彈運動，其特征在于，用于進行權利要求1至5中任意一項所提供的一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述的計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述的計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～權利要求5任一所述方法的步驟。

8.一種加入積分器動態限幅的導彈滾動姿態控制設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于：所述的處理器執行所述的計算機程序時實現如權利要求1～權利要求5任一所述方法的步驟。