[發(fā)明專利]一種基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的目標(biāo)檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310105348.6
• 申請日: 2023-02-08
• 公開（公告）號: CN116385980A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈捷;樊啟高;梁峻閣;邰文濤;崔光明
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫伴創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54;G01S13/86;G01S7/02;G06V10/25;G06V10/75;G06V10/80
• 代理公司: 無錫華源專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32228
• 代理人: 過顧佳

本申請公開了一種基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的目標(biāo)檢測方法，涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括通過對毫米波雷達(dá)采集到的原始雷達(dá)數(shù)據(jù)和相機(jī)采集到的原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合匹配，基于Hausdorff距離結(jié)合速度測量值來匹配數(shù)據(jù)之間的相似度以判斷是否屬于同一個目標(biāo)，得到目標(biāo)檢測結(jié)果，可以實現(xiàn)對不同傳感器的探測結(jié)果的互補(bǔ)融合，通過Hausdorff距離匹配可以避免測量誤差帶來的誤差影響，而結(jié)合速度測量值可以更好的區(qū)分不同的目標(biāo)、哪怕是空間位置重合度較高的目標(biāo)，從而提高目標(biāo)檢測的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的目標(biāo)檢測方法。

背景技術(shù)

近年來，智能交通系統(tǒng)與人們的生活密不可分，人工智能的發(fā)展使視頻監(jiān)控系統(tǒng)得到了更廣泛的應(yīng)用。車輛目標(biāo)檢測與跟蹤是智能監(jiān)控系統(tǒng)的一個重要核心內(nèi)容，成為當(dāng)今的研究熱點。然而，在實際應(yīng)用場景中，存在各種各樣的目標(biāo)，以及遮擋等干擾因素，影響目標(biāo)檢測的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請人針對上述問題及技術(shù)需求，提出了一種基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的目標(biāo)檢測方法，本申請的技術(shù)方案如下：

一種基于毫米波雷達(dá)與視覺融合的目標(biāo)檢測方法，該方法包括：

通過毫米波雷達(dá)獲取待檢測場景的原始雷達(dá)數(shù)據(jù)，通過相機(jī)獲取待檢測場景的原始圖像數(shù)據(jù)；

對原始雷達(dá)數(shù)據(jù)和原始圖像數(shù)據(jù)完成時間維度和空間維度的數(shù)據(jù)校準(zhǔn)，以基于原始圖像數(shù)據(jù)得到若干個相機(jī)視頻目標(biāo)在融合采樣時刻在圖像坐標(biāo)系中的視覺感興趣區(qū)域以及視覺速度測量值，以及基于原始雷達(dá)數(shù)據(jù)得到若干個毫米波雷達(dá)目標(biāo)在融合采樣時刻在圖像坐標(biāo)系中的雷達(dá)感興趣區(qū)域以及雷達(dá)速度測量值；

根據(jù)任意第i個相機(jī)視頻目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的視覺感興趣區(qū)域C_i以及視覺速度測量值Cv_i，以及任意第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的雷達(dá)感興趣區(qū)域R_j以及雷達(dá)速度測量值Rv_j、基于Hausdorff距離計算得到第i個相機(jī)視頻目標(biāo)和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)之間的匹配偏差；

以每組匹配偏差小于偏差閾值的相機(jī)視頻目標(biāo)和毫米波雷達(dá)目標(biāo)所標(biāo)識的目標(biāo)為目標(biāo)檢測結(jié)果，輸出所有目標(biāo)檢測結(jié)果并完成對待檢測場景的目標(biāo)檢測。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，計算得到第i個相機(jī)視頻目標(biāo)和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)之間的匹配偏差的方法包括：

根據(jù)第i個相機(jī)視頻目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的視覺感興趣區(qū)域C_i和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的雷達(dá)感興趣區(qū)域R_j，計算得到第i個相機(jī)視頻目標(biāo)和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)之間的Hausdorff距離值H(C_i,R_j)；

計算第i個相機(jī)視頻目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系的覺速度測量值Cv_i和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)的雷達(dá)速度測量值Rv_j之間的速度偏差Cv_i-Rv_j；

基于Hausdorff距離值H(C_i,R_j)和速度偏差Cv_i-Rv_j計算得到第i個相機(jī)視頻目標(biāo)和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)之間的匹配偏差。

其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，計算第i個相機(jī)視頻目標(biāo)和第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)之間的Hausdorff距離值H(C_i,R_j)的方法包括：

確定第i個相機(jī)視頻目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的視覺感興趣區(qū)域C_i的區(qū)域輪廓上的目標(biāo)輪廓點構(gòu)成的視覺點集合A；

確定第j個毫米波雷達(dá)目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系中的雷達(dá)感興趣區(qū)域R_j的區(qū)域輪廓上的目標(biāo)輪廓點構(gòu)成的雷達(dá)點集合B；