[發明專利]礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動裝置及方法

在審

• 申請號: 202310103428.8
• 申請日: 2023-02-01
• 公開（公告）號: CN116243707A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 章國林;劉星星;劉波
• 申請（專利權）人: 浙江浙大網新眾合軌道交通工程有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 秦曉剛

1.一種礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動裝置，包括調度系統、5G物聯網關、挖掘機以及無人駕駛卡車，所述挖掘機、無人駕駛卡車以及調度系統之間通過5G物聯網關通訊連接，所述挖掘機設有導航模塊、緊急制動按鈕以及與緊急制動按鈕連接的按鈕狀態上報控制器，所述導航模塊用于監控挖掘機實時位置，所述導航模塊連接5G物聯網關，通過5G物聯網關將挖掘機實時位置發送給調度系統，所述按鈕狀態上報控制器通過繼電電路獲取緊急制動按鈕的狀態，所述無人駕駛卡車設有線控底盤以及控制線控底盤進行緊急剎車的緊急控制器，其特征在于，

所述按鈕狀態上報控制器在緊急制動按鈕按下時，通過5G物聯網關向無人駕駛卡車的緊急控制器和調度系統同時發送緊急制動命令；

所述調度系統在收到緊急制動命令后將緊急制動命令轉發給無人駕駛卡車上的緊急控制器；

所述無人駕駛卡車上的緊急控制器在收到挖掘機上按鈕狀態上報控制器或/和調度系統發送的緊急制動命令后，控制線控底盤進行緊急剎車。

2.根據權利要求1所述的一種礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動裝置，其特征在于，所述導航模塊采用GPS+IMU導航模塊。

3.根據權利要求1所述的一種礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動裝置，其特征在于，所述挖掘機在駕駛室中設有準備裝載按鈕，所述準備裝載按鈕與按鈕狀態上報控制器連接，所述按鈕狀態上報控制器通過繼電電路獲取準備裝載按鈕的狀態，所述按鈕狀態上報控制器在準備裝載按鈕被按下后，通過5G物聯網關向調度系統發送挖掘機已準備好的信息。

4.一種礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動方法，采用權利要求1至3中任意一項所述的一種礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動裝置進行礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動，其特征在于，包括如下步驟：

1)挖掘機上的導航模塊通過5G網絡將位置信息實時發送給調度系統，使調度系統實時獲取挖掘機的位置信息；

2)調度系統引導無人駕駛卡車運行至挖掘機裝載區域的外圍；

3)挖掘機司機將挖掘機停好后，按壓準備轉載按鈕，按鈕狀態上報控制器通過5G物聯網關向調度系統發送挖掘機已準備好的信息；

4)調度系統收到按鈕狀態上報控制器上報的挖掘機已準備好的信息后，引導無人駕駛卡車向到挖掘機移動，并將無人駕駛卡車的車輛編號信息發送給挖掘機上的按鈕狀態上報控制器，使挖掘機上的按鈕狀態上報控制器與無人駕駛卡車的緊急控制器建立通信；

5)無人駕駛卡車向挖掘機移動過程中，挖掘機司機判斷卡車移動存在危險時，按壓緊急制動按鈕，按鈕狀態上報控制器通過5G物聯網關向無人駕駛卡車的緊急控制器和調度系統同時發送緊急制動命令；

6)調度系統收到緊急制動命令后，立即轉發給無人駕駛卡車上的緊急控制器；

7)無人駕駛卡車上的緊急控制器在收到挖掘機上按鈕狀態上報控制器或/和調度系統發送的緊急制動命令后，控制線控底盤進行緊急剎車。

5.根據權利要求4所述的一種礦山無人駕駛車輛位置引導和遠程緊急制動方法，其特征在于，無人駕駛卡車上的緊急控制器將緊急剎車狀態發給調度系統，并顯示在調度系統的人機界面上。