[發明專利]移動測量裝置、測定其合適部署的方法和計算機程序產品

在審

• 申請號: 202310097752.3
• 申請日: 2023-01-19
• 公開（公告）號: CN116499433A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: C·赫布斯特
• 申請（專利權）人: 萊卡地球系統公開股份有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;G01C1/00;G02B23/00;G01C3/08;G06T7/521;G06T7/55;G01C3/00;G01S7/481;G01C11/06;G01C11/02;G01S17/89;G01S17/86;G01S17/42;G06T7/73
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李艷芳;趙鵬

移動測量裝置、測定其合適部署的方法和計算機程序產品。本發明涉及一種用于測定移動測量裝置(1)在測量環境(3)內的合適部署的方法，其中，使用視覺慣性系統(VIS)(6)并且在改變部署的范圍內，在第一部署(4)自動地光學捕獲(12)并跟蹤包含第一對象特征(14)的第一測量環境(5)和包含第二對象特征(15)的第二測量環境(9)。比較第一測量環境(5)和第二測量環境(9)，其中，該比較是基于在第一測量環境(5)和第二測量環境(9)中搜索以一定數量和質量可見的對應的第一對象特征(24)和第二對象特征(24)的，該一定數量和質量的對應的特征(24)是能夠進行第一點云和第二點云的配準的標準。

技術領域

本發明涉及一種用于測定移動測量裝置在測量環境內的合適部署(deployment)的方法，其中，使用視覺慣性系統(visual?inertial?system，VIS)并且在改變部署的范圍內，在第一部署自動地光學捕獲并跟蹤包含第一對象特征的第一測量環境和包含第二對象特征的第二測量環境。比較第一測量環境和第二測量環境，其中，該比較是基于在第一測量環境和第二測量環境中搜索以一定數量和質量可見的對應的第一對象特征和第二對象特征的，其中，該一定數量和質量的對應特征是能夠進行第一點云和第二點云的配準(registration)的標準。

背景技術

自古以來就已知多種用于記錄測量環境中的定義點的特性、特別是具有空間關系的數據的測量方法。在該過程中，將勘測裝置的位置和對準以及到測量點的方向、距離和角度記錄為空間標準數據。被提供用于高度準確的單獨點測量的經緯儀或全站儀代表了這種坐標型勘測裝置或測地裝置的通常已知的例子。舉例來說，現有技術的大地勘測裝置例如在EP?1686350中進行了描述。另一類型的通用地面坐標測量裝置涉及諸如激光掃描器的掃描裝置，其被具體實施成記錄非常大量的對象點，以便由此以點云的形式對例如建筑物或工件表面進行三維地圖構建(map)?，F代裝置可以具有攝像頭，該攝像頭被對準瞄準方向和/或能夠搖攝以用于捕獲圖像，所捕獲的圖像能夠被顯示、特別是作為實況圖像被顯示在顯示控制單元的顯示器上和/或所連接的外圍裝置(舉例來說，如平板電腦)的顯示器上。

原則上，這樣的站坐標以及還有測量裝置在該位置處的對準可以根據與測量環境中的已經被絕對參考的點有關的測量結果被計算為所謂的自由部署。現有技術已經公開了多種方法，這些方法促進了相應裝置位置對于部署的參考。另外，多種方法被已知，借助于這些方法，測量環境的從不同部署的多個測量區域隨后可以彼此相關或者與同一個參考系統相關，例如，在后處理內作為對3D點云的所謂的配準。

通常，無法從單個部署來對測量環境的整體進行勘測，例如，因為對象的一個或更多個側面背離該裝置，因為這些是成角度的測量環境(例如，建筑物中的多個房間)或者因為對象被其它對象部分地遮蔽。因此，單個部署通常是不夠的；而相反，該裝置必須從多個位置對測量環境進行勘測。這里，應當勘測所有相關的測量環境區域或者所有所需的對象點；即，應執行無間隙勘測。用戶經常發現很難或者需要很多時間來決定哪些位置適合于部署(特別是如果需要非常大量的部署)，以找到最優測量路徑(隨著勘測位置的連續進展)，這避免了不必要的部署或者重復的勘測，而另一方面不會“遺漏”環境中的區域。

EP?1903303?B1提出了一種用于填充勘測間隙的方法，該方法包括以下步驟：通過激光掃描器從指定測量區域捕獲主點云數據，識別沒有捕獲到數據的區域，通過附加圖像記錄設備從至少兩個方向捕獲沒有捕獲到數據的區域的互補圖像數據，基于由附加圖像記錄設備獲得的補充圖像數據準備立體圖像，通過基于立體圖像的圖像測量從沒有捕獲到數據的區域捕獲補充點云數據，通過比較主點云數據與補充點云數據來補充主點云數據中的沒有捕獲到數據的區域。這里，該方法被提供用于后處理。從而，關于未捕獲區域的原位信息或提前信息不可用。