[發明專利]物體追蹤裝置、物體追蹤方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202310096987.0
• 申請日: 2023-01-18
• 公開（公告）號: CN116524454A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 荒木諭;土屋成光
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/246;G06T3/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種物體追蹤裝置，其中，

所述物體追蹤裝置具備：

圖像取得部，其取得圖像數據，該圖像數據包含由搭載于移動體的攝像部按時間序列拍攝到的多個圖像幀；

辨識部，其根據由所述圖像取得部取得的圖像數據來辨識物體；

區域設定部，其設定包含由所述辨識部辨識到的物體的圖像區域；以及

物體追蹤部，其基于由所述區域設定部設定的圖像區域的時間序列的變化量來追蹤所述物體，

所述區域設定部基于包含過去的圖像幀中的所述物體的圖像區域的時間序列的變化量、以及所述移動體的行為信息，來設定在將來的圖像幀中追蹤所述物體的圖像區域的位置及尺寸。

2.根據權利要求]所述的物體追蹤裝置，其中，

所述區域設定部基于比由所述辨識部進行的物體的辨識時間點靠過去的所述物體的位置的變化量來推定比所述辨識時間點靠后的所述物體的位置及速度，并基于推定的位置及速度、以及比所述辨識時間點靠過去的所述移動體的行為信息，來設定在將來的圖像幀中追蹤所述物體的圖像區域的位置及尺寸。

3.根據權利要求1所述的物體追蹤裝置，其中，

所述區域設定部在由所述辨識部辨識到所述物體的情況下，將由所述攝像部拍攝到的拍攝圖像向鳥瞰圖像進行投影變換，并取得所述鳥瞰圖像中的所述物體的位置及尺寸，

所述區域設定部基于取得的所述物體的位置及尺寸和所述移動體的行為信息，來推定所述鳥瞰圖像中的所述物體的將來的位置，并將推定的位置與所述拍攝圖像建立對應關系而設定在下一圖像幀中追蹤所述物體的圖像區域的位置及尺寸。

4.根據權利要求1所述的物體追蹤裝置，其中，

所述物體追蹤部在所述物體的追蹤中使用KCF即核化相關濾波器。

5.根據權利要求1所述的物體追蹤裝置，其中，

所述區域設定部在所述移動體進行躲避與所述物體之間的接觸的行駛的情況下，與不進行躲避所述接觸的行駛的情況相比增大所述圖像區域的尺寸。

6.一種物體追蹤方法，其中，

所述物體追蹤方法使計算機進行如下處理：

取得圖像數據，該圖像數據包括由搭載于移動體的攝像部按時間序列拍攝到的多個圖像幀；

根據取得的所述圖像數據來辨識物體；

設定包含所辨識到的所述物體的圖像區域；

基于設定的所述圖像區域的時間序列的變化量來追蹤所述物體；

基于包含過去的圖像幀中的所述物體的圖像區域的時間序列的變化量、以及所述移動體的行為信息，來設定在將來的圖像幀中追蹤所述物體的圖像區域的位置及尺寸。

7.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行如下處理：

取得圖像數據，該圖像數據包含由搭載于移動體的攝像部按時間序列拍攝到的多個圖像幀；

根據取得的所述圖像數據來辨識物體；

設定包含所辨識到的所述物體的圖像區域；

基于設定的所述圖像區域的時間序列的變化量來追蹤所述物體；

基于包含過去的圖像幀中的所述物體的圖像區域的時間序列的變化量、以及所述移動體的行為信息，來設定在將來的圖像幀中追蹤所述物體的圖像區域的位置及尺寸。