[發明專利]用于規劃控制算法的硬件在環仿真測試系統和方法

在審

• 申請號: 202310093380.7
• 申請日: 2023-01-30
• 公開（公告）號: CN116125952A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 秦方園;周小敏
• 申請（專利權）人: 合眾新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 杜娟

1.一種用于規劃控制算法的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，包括：上位機模擬平臺和用于運行規劃控制算法的實車智能駕駛計算平臺，

所述上位機模擬平臺包括動力學模塊和第一通信單元，所述上位機模擬平臺用于生成駕駛模擬數據，并將所述駕駛模擬數據通過所述第一通信單元發送至所述實車智能駕駛計算平臺，所述動力學模塊用于從所述實車智能駕駛計算平臺接收控制命令，根據所述控制命令獲得所述實車的位置信息，并采用所述位置信息更新所述實車在所述仿真環境中的仿真位置；

所述實車智能駕駛計算平臺設置在實車上，包括第二通信單元，所述實車智能駕駛計算平臺通過所述第二通信單元接收所述駕駛模擬數據，并將所述駕駛模擬數據輸入至所述規劃控制算法以生成所述控制命令。

2.如權利要求1所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述駕駛模擬數據包括定位數據、融合障礙物數據和臺架數據中的任意個。

3.如權利要求1所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述第一通信單元和所述第二通信單元都具有基于ZMQ協議和Protobuf協議的通信接口，所述通信接口基于所述ZMQ協議獲取數據，并基于所述Protobuf協議進行數據組包。

4.如權利要求1所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述第二通信單元包括基于ADSFI框架的格式轉換模塊，所述格式轉換模塊用于對所述駕駛模擬數據進行解包并將數據格式轉換為rtfevent消息格式。

5.如權利要求1所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述第一通信單元通過以太網將所述駕駛模擬數據發送至所述第二通信單元。

6.如權利要求1所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述實車智能駕駛計算平臺是MDC平臺。

7.如權利要求6所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述實車智能駕駛計算平臺包括SOC和MCU，所示第二通信單元設置在所述SOC中。

8.如權利要求7所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述規劃控制算法包括規劃算法和控制算法，所述SOC中包括用于運行所述規劃算法的規劃模塊，所述MCU中包括用于運行所述控制算法的控制模塊，所述規劃算法用于根據所述駕駛模擬數據輸出規劃軌跡，所述控制算法用于根據所述規劃軌跡生成所述控制命令。

9.如權利要求1所述的硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述動力學模塊還用于將所述上位機模擬平臺生成的局域網信號通過局域網總線發送至所述實車智能駕駛計算平臺中的控制模塊，所述控制模塊通過所述局域網總線將所述控制命令發送至所述動力學模塊。

10.一種用于規劃控制算法的硬件在環仿真測試方法，其特征在于，包括：

動力學模塊根據來自實車上的實車智能駕駛計算平臺的控制命令計算所述實車的位置信息；

上位機模擬平臺采用所述位置信息更新所述實車在仿真環境中的仿真位置；

所述上位機模擬平臺生成駕駛模擬數據，并將所述駕駛模擬數據通過第一通信單元發送至所述實車智能駕駛計算平臺；以及

所述實車智能駕駛計算平臺通過第二通信單元接收所述駕駛模擬數據，并將所述駕駛模擬數據輸入至所述規劃控制算法以生成所述控制命令。

11.如權利要求10所述的硬件在環仿真測試方法，其特征在于，所述駕駛模擬數據包括定位數據、融合障礙物數據和臺架數據中的任意個。

12.如權利要求10所述的硬件在環仿真測試方法，其特征在于，還包括：

所述動力學模塊將所述上位機模擬平臺生成的局域網信號通過局域網總線發送至所述實車智能駕駛計算平臺中的控制模塊；

所述控制模塊通過所述局域網總線將所述控制命令發送至所述動力學模塊。