[發明專利]激光傳感器的標定方法及機器人、存儲介質

在審

• 申請號: 202310093015.6
• 申請日: 2023-02-03
• 公開（公告）號: CN116007659A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 任明陽;曾令兵;史雪松;沈孝通;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G06T7/80;G06T7/33;A47L11/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

本申請提供一種激光傳感器的標定方法及機器人、存儲介質，包括：控制所述機器人運動至標定間的指定位置；其中，所述標定間內設有多個標定塊，每一標定塊對應所述機器人的一個激光傳感器；通過所述多個激光傳感器分別針對各個標定塊，采集多個斜激光點云；其中，所述斜激光點云是激光傳感器朝向斜下方采集的激光點云；將所述多個斜激光點云，與所述標定間的標定場景點云進行配準，得到與每一激光傳感器對應的目標配準轉換矩陣。本申請方案，實現了激光傳感器的自動化標定流程，降低了人力成本，滿足大批量、多傳感器的標定需求。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別涉及一種激光傳感器的標定方法及機器人、計算機可讀存儲介質。

背景技術

在工業4.0時代，機器人技術得到快速發展，機器人廣泛應用于各種場景。其中，清潔機器人融合了無人駕駛技術、智能導航技術和避障技術等，可以有效降低人力成本，完成復雜的清潔任務，實現高效的清潔自動化。清潔機器人上傳感器眾多，其中激光傳感器可用于實現機器人的避障、導航、障礙物識別等多種功能。在清潔機器人出廠前，需對各個激光傳感器進行標定，以獲得激光傳感器所能采集的點云與實際場景中物體的點云的轉換關系。對于激光傳感器而言，目前主要的標定手段是手動標定，難以滿足大批量、多傳感器的標定需求，亟需一種自動化的激光傳感器的標定方法。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種激光傳感器的標定方法及機器人、計算機可讀存儲介質，用于對機器人的激光傳感器進行自動化標定。

一方面，本申請提供了一種激光傳感器的標定方法，應用于機器人，所述機器人搭載多個激光傳感器，包括：

控制所述機器人運動至標定間的指定位置；其中，所述標定間內設有多個標定塊，每一標定塊對應所述機器人的一個激光傳感器；

通過所述多個激光傳感器分別針對各個標定塊，采集多個斜激光點云；其中，所述斜激光點云是激光傳感器朝向斜下方采集的激光點云；

將所述多個斜激光點云，與所述標定間的標定場景點云進行配準，得到與每一激光傳感器對應的目標配準轉換矩陣。

在一實施例中，所述控制所述機器人運動至標定間的指定位置，包括：

控制所述機器人依據所述標定間內預設導航點進行運動；其中，所述導航點對應所述指定位置；

獲取所述標定間內限位塊上位移傳感器返回的當前位置信息；

判斷所述當前位置信息是否與所述指定位置匹配；

若不匹配，調整所述機器人的位置，并返回所述獲取所述標定間內限位塊上位移傳感器返回的當前位置信息的步驟，直至所述當前位置信息與所述指定位置匹配。

在一實施例中，在所述將所述多個斜激光點云，與所述標定間的標定場景點云進行配準，得到與每一激光傳感器對應的目標配準轉換矩陣之前，所述方法還包括：

針對每一斜激光點云，根據其所在激光傳感器坐標系對應的第一齊次轉換矩陣，將所述斜激光點云轉換至機器人坐標系；

根據標定場景點云所在世界坐標系對應的第二齊次轉換矩陣，將所述標定場景點云轉換至所述機器人坐標系。

在一實施例中，所述將所述多個斜激光點云，與所述標定間的標定場景點云進行配準，得到與每一激光傳感器對應的目標配準轉換矩陣，包括：

將所述多個斜激光點云作為點云組合，通過ransac算法對所述點云組合和所述標定場景點云進行配準，獲得第一配準轉換矩陣；

通過所述ransac算法在所述第一配準轉換矩陣的基礎上，分別對每一斜激光點云和所述標定場景點云進行配準，獲得與每一斜激光點云對應的第二配準轉換矩陣；