[發明專利]氣動內循環仿生蠕動機構

在審

• 申請號: 202310091660.4
• 申請日: 2023-02-03
• 公開（公告）號: CN115949834A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 汪余博;戴京濤;蘇洪波;夏毅銳;魏華凱;王紫瀟;王振澤;李英睿;孫海霞
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍航空大學
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L101/30
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 高艷艷

1.一種氣動內循環仿生蠕動機構，其特征在于：包括頭部殼體(1)、固定連接于頭部殼體(1)的頭部氣囊(2)、固定連接于頭部氣囊(2)遠離頭部殼體(1)的中部殼體(3)、固定連接于中部殼體(3)遠離頭部氣囊(2)的尾部氣囊(4)和固定連接于尾部氣囊(4)遠離中部殼體(3)的尾部殼體(5)，頭部殼體(1)連接有能夠讓頭部殼體(1)只能向前方移動的頭部移動組件(11)，中部殼體(3)連接有能夠讓中部殼體(3)只能向前方移動的中部移動組件(31)，尾部殼體(5)連接有能夠讓尾部殼體(5)只能向前方移動的尾部移動組件(51)，中部殼體(3)內固定連接有氣泵(32)，頭部氣囊(2)與尾部氣囊(4)通過氣泵(32)相互連通；

中部殼體(3)連接有控制電路(6)，控制電路(6)包括開關模塊(61)、延時輸出模塊(62)和氣動控制模塊(63)；

所述開關模塊(61)接收外界輸入的信號后輸出啟動信號，再次接收外界輸入的信號后停止輸出啟動信號；

所述延時輸出模塊(62)響應于啟動信號，延時輸出模塊(62)接收啟動信號后，若頭部氣囊(2)充滿氣則延時輸出第一控制信號，若尾部氣囊(4)充滿氣則輸出第二控制信號；

所述氣動控制模塊(63)響應于第一控制信號和第二控制信號，氣動控制模塊(63)連接氣泵(32)，氣動控制模塊(63)接收第一控制信號時控制氣泵(32)向尾部氣囊(4)充氣并從頭部氣囊(2)吸氣，氣動控制模塊(63)接收第二控制信號時控制氣泵(32)向頭部氣囊(2)充氣并從尾部氣囊(4)吸氣。

2.根據權利要求1所述的氣動內循環仿生蠕動機構，其特征在于：頭部氣囊(2)和尾部氣囊(4)均包括多個首尾相連的伸縮部(21)，每個伸縮部(21)在充滿氣時均為圓柱形，且每個伸縮部(21)為環形結構。

3.根據權利要求1所述的氣動內循環仿生蠕動機構，其特征在于：頭部氣囊(2)的兩端均固定連接有第一軟密封膠(22)，兩個第一軟密封膠(22)均包圍頭部氣囊(2)端部邊緣，并且兩個第一軟密封膠(22)分別固定連接于頭部殼體(1)和中部殼體(3)；

尾部氣囊(4)的兩端均固定連接有第二軟密封膠(41)，兩個第二軟密封膠(41)均包圍尾部氣囊(4)端部邊緣，并且兩個第二軟密封膠(41)分別固定連接于尾部殼體(5)和中部殼體(3)。

4.根據權利要求1所述的氣動內循環仿生蠕動機構，其特征在于：頭部氣囊(2)兩端均固定連接有第一卡箍(23)，兩個第一卡箍(23)均包圍頭部氣囊(2)端部邊緣，并且兩個第一卡箍(23)分別固定連接于頭部殼體(1)和中部殼體(3)；

尾部氣囊(4)兩端均固定連接有第二卡箍(42)，兩個第二卡箍(42)均包圍尾部氣囊(4)端部邊緣，并且兩個第二卡箍(42)分別固定連接于尾部殼體(5)和中部殼體(3)。

5.根據權利要求1所述的氣動內循環仿生蠕動機構，其特征在于：頭部移動組件(11)包括固定連接于頭部殼體(1)底部的頭部支架(111)，頭部支架(111)固定連接有頭部轉軸(113)，頭部轉軸(113)兩端固定連接有頭部單向軸承(112)，頭部單向軸承(112)固定連接有頭部行走輪(114)；

中部移動組件(31)包括固定連接于中部殼體(3)底部的中部支架(311)，中部支架(311)固定連接有中部轉軸(313)，中部轉軸(313)兩端均固定連接有中部單向軸承(312)，中部單向軸承(312)固定連接有中部行走輪(314)；

尾部移動組件(51)包括固定連接于尾部殼體(5)底部的尾部支架(511)，尾部支架(511)固定連接有尾部轉軸(513)，尾部轉軸(513)兩端固定連接有尾部單向軸承(512)，尾部單向軸承(512)固定連接有尾部行走輪(514)。

6.根據權利要求5所述的氣動內循環仿生蠕動機構，其特征在于：頭部支架(111)轉動連接有轉向支架(12)，轉向支架(12)轉動連接有轉向輪(121)，頭部支架(111)連接有帶動轉向支架(12)轉動的轉向組件(13)。