[發明專利]超聲影像引導下的精準定位穿刺系統

在審

• 申請號: 202310090454.1
• 申請日: 2023-02-09
• 公開（公告）號: CN116269669A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 姜麗
• 申請（專利權）人: 中山大學附屬第六醫院
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34
• 代理公司: 北京盛詢知識產權代理有限公司 11901
• 代理人: 郭成文

1.超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，系統包括：組織病灶影像采集模塊、進針點定位模塊和注射針角度調整模塊；

所述組織病灶影像采集模塊用于根據肌骨超聲影像定位組織病灶；

所述進針點定位模塊用于根據定位的組織病灶定位確定進針位置；

注射針角度調整模塊用于根據進針點以及靶目標點的空間關系確定進針角度。

2.根據權利要求1所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述組織病灶影像采集模塊包括標記子模塊和模型構建子模塊；

所述標記子模塊用于采集患者的肌骨超聲影像，標記組織病灶位置；

所述模型構建子模塊用于使用Marching?Cubes方法計算組織病灶的表面模型。

3.根據權利要求2所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述標記患者組織病灶具體包括：

對標記的患者疑似組織病灶取并集，記作疑似組織病灶區域，對所述疑似組織病灶區域使用交互式標記工具進行涂抹或勾畫區域輪廓。

4.根據權利要求3所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述進針點定位模塊還包括位置選擇子模塊、空間變換子模塊和虛擬穿刺子模塊；

所述位置選擇子模塊用于根據患者的肌骨超聲影像和所述組織病灶位置選擇注射位置；

所述空間變換子模塊用于利用磁定位儀，根據患者的肌骨超聲影像獲取空間變換矩陣；

所述虛擬穿刺子模塊用于根據所述注射位置和所述空間變換矩陣獲得穿刺針末端的磁定位儀空間位置。

5.根據權利要求4所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述空間變換子模塊具體包括：

使用磁定位儀探筆探測患者組織病灶處在磁定位儀空間下的位置坐標，得到點集P1；

在患者的肌骨超聲影像上提取標記的患者疑似組織病灶區域位置坐標，計算標記點影像的集合中心在肌骨超聲影像下的坐標，得到點集P2；

使用迭代最鄰近點方法求解點集P1到點集P2的變換矩陣，及為磁定位儀空間到肌骨超聲影像空間的變換矩陣。

6.根據權利要求4所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述虛擬穿刺子模塊具體包括：

將磁定位儀固定與穿刺針的末端，并使磁定位儀中心與穿刺針軸向重合，標定穿刺針末端相對于磁定位儀的偏移量，獲得穿刺針末端的磁定位儀空間位置。

7.根據權利要求6所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述標定穿刺針末端相對于磁定位儀的偏移量具體包括：

選擇空間中一點P，使用磁定位儀探筆獲得其坐標，使固定磁定位儀接收器的穿刺針末端置于點P；

記錄磁定位儀接收器的讀數，得到定位接收器到磁定位儀發射器的旋轉矩陣，實現對偏移量的計算。

8.根據權利要求1所述的超聲影像引導下的精準定位穿刺系統，其特征在于，所述注射針角度調整模塊具體包括：

根據進針點定位模塊確定的進針位置坐標，調整到預設的進針角度，實現精準定位穿刺。