[發(fā)明專利]一種用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法及裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202310089071.2
• 申請日: 2023-01-12
• 公開（公告）號: CN115980743A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙加友
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G01S13/89
• 分類號: G01S13/89;G01B15/04
• 代理公司: 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 楊靜

1.一種用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理方法，包括：

構(gòu)建包含接收天線陣列與發(fā)射天線陣列的毫米波雷達(dá)天線系統(tǒng)，通過所述毫米波雷達(dá)天線系統(tǒng)接收對應(yīng)目標(biāo)輪廓的信號波形；

基于所述信號波形構(gòu)建初始柵格地圖，根據(jù)所述初始柵格地圖對所述目標(biāo)輪廓下一幀的位置進行預(yù)測，基于預(yù)測結(jié)果繪制預(yù)測柵格地圖；

基于所述毫米波雷達(dá)天線系統(tǒng)繪制對應(yīng)當(dāng)前時刻的實時柵格地圖；

如果所述預(yù)測柵格地圖與所述實時柵格地圖存在關(guān)聯(lián)柵格，則基于所述預(yù)測柵格地圖對所述實時柵格地圖中的數(shù)據(jù)進行修改，得到修改后的實時柵格地圖；

將所述預(yù)測柵格地圖與所述修改后的實時柵格地圖進行融合，根據(jù)融合后的柵格地圖確定目標(biāo)輪廓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述構(gòu)建包含接收天線陣列與發(fā)射天線陣列的毫米波雷達(dá)天線系統(tǒng)包括：

對每條發(fā)射天線的相對位置進行調(diào)整，基于調(diào)整后的所述發(fā)射天線構(gòu)建發(fā)射天線陣列；

對每條接收天線的相對位置進行調(diào)整，基于調(diào)整后的所述接收天線構(gòu)建接收天線陣列；

根據(jù)所述發(fā)射天線陣列與所述接收天線陣列構(gòu)建毫米波雷達(dá)天線系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述基于所述信號波形構(gòu)建初始柵格地圖，根據(jù)所述初始柵格地圖對所述目標(biāo)輪廓下一幀的位置進行預(yù)測，繪制得到預(yù)測柵格地圖，包括：

對所述信號波形進行解算，得到包括方位角、俯仰角、多普勒速度、柵格航向角在內(nèi)的參數(shù)集合；

將所述參數(shù)集合填充至柵格地圖模板中得到初始柵格地圖；

從所述初始柵格地圖中選取符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)的樣本柵格，基于所述樣本柵格的柵格航向角對所述目標(biāo)輪廓下一幀的位置進行預(yù)測；

基于預(yù)測結(jié)果繪制預(yù)測柵格地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述從所述初始柵格地圖中選取符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)的樣本柵格，基于所述樣本柵格的柵格航向角對所述目標(biāo)輪廓下一幀的位置進行預(yù)測，包括：

從所述初始柵格地圖中選取占據(jù)概率大于閾值的柵格作為樣本柵格；

基于所述樣本柵格內(nèi)柵格航向角的數(shù)值對所述目標(biāo)輪廓下一幀的位置進行預(yù)測。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述基于預(yù)測結(jié)果繪制預(yù)測柵格地圖，包括：

基于所述預(yù)測結(jié)果計算目標(biāo)輪廓下一幀的包括方位角、俯仰角、多普勒速度、柵格航向角在內(nèi)的預(yù)測參數(shù)集合；

將所述預(yù)測參數(shù)集合填充至柵格地圖模板中得到預(yù)測柵格地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述如果所述預(yù)測柵格地圖與所述實時柵格地圖存在關(guān)聯(lián)柵格，則基于所述預(yù)測柵格地圖對所述實時柵格地圖中的數(shù)據(jù)進行修改，得到修改后的實時柵格地圖，包括：

選取所述預(yù)測柵格地圖中存在所述目標(biāo)輪廓的樣本柵格，確定所述實時柵格地圖中是否存在與所述樣本柵格對應(yīng)的關(guān)聯(lián)柵格；

如果存在關(guān)聯(lián)柵格，則計算所述關(guān)聯(lián)柵格與所述樣本柵格的多普勒速度差值；

根據(jù)所述多普勒差值與預(yù)設(shè)閾值的大小關(guān)系，對所述實時柵格地圖中的數(shù)據(jù)進行修改。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于毫米波雷達(dá)目標(biāo)輪廓檢測的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述將所述預(yù)測柵格地圖與所述修改后的實時柵格地圖進行融合，根據(jù)融合后的柵格地圖確定目標(biāo)輪廓，包括：

從所述預(yù)測柵格地圖中提取第一樣本柵格，從所述修改后的實時柵格地圖中提取與所述第一樣本柵格位置相同的第二樣本柵格；

基于DST證據(jù)融合的方式對所述第一樣本柵格與所述第二樣本柵格的柵格狀態(tài)參數(shù)進行處理，得到目標(biāo)柵格狀態(tài)參數(shù)；

對所述第一樣本柵格與所述第二樣本柵格的運動屬性參數(shù)進行濾波處理，得到目標(biāo)柵格運動屬性參數(shù)；

將所述目標(biāo)柵格狀態(tài)參數(shù)以及所述目標(biāo)柵格運動屬性參數(shù)填充至柵格地圖模板中得到融合后的柵格地圖；

基于所述融合后的柵格地圖內(nèi)的柵格數(shù)據(jù)確定目標(biāo)輪廓。