[發明專利]一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取方法及系統

在審

• 申請號: 202310086314.7
• 申請日: 2023-02-09
• 公開（公告）號: CN116188596A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 閆軍;紀雙西
• 申請（專利權）人: 超級視線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G06T7/30;G06T5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

根據預設圖片質量條件、各個圖片中目標平均遮擋率、預置泊位標注信息獲取基準圖片；

根據所述基準圖片中的各個目標進行關鍵點檢測獲取基準目標，并根據所述基準目標的幾何尺寸信息獲取高位攝像頭的初始相機等價參數；

根據所述初始相機等價參數和所述基準目標對應的預置相關估計值，獲取擴展成像平面區域的地面深度圖；

根據所述初始相機等價參數、擴展成像平面區域的地面深度圖、以及泊位幾何結構特征，生成各個標注泊位和基準目標的鳥瞰圖坐標點；

根據所述圖片中泊位標注點、基準目標的關鍵點、以及各個標注泊位和基準目標的鳥瞰圖坐標點更新所述擴展成像平面區域的地面深度圖和初始相機等價參數。

2.根據權利要求1所述的一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取方法，其特征在于，所述根據所述基準目標的幾何尺寸信息獲取高位攝像頭的初始相機等價參數的步驟包括：

獲取預置圖片坐標系下每個基準目標底面中心點到標注泊位中心點的距離偏差值；

將所述偏差值居中的目標對應的局部姿態信息作為初始相機等價參數。

3.根據權利要求1所述的一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取方法，其特征在于，所述根據所述初始相機等價參數和所述基準目標對應的預置相關估計值，獲取擴展成像平面區域的地面深度圖的步驟包括：

在預置世界坐標系內以所述基準目標底面中心點為原點，通過所述局部姿態信息在相機坐標系下和圖片坐標系下進行投影，獲取基于預設世界坐標系的規則網格點在相機坐標系下的深度值和圖片投影坐標，并進一步通過插值方法獲取圖片每一個像素點的深度值形成地面深度圖。

通過所述多維向量計算每個圖片坐標點的深度值形成所述地面深度圖。

4.根據權利要求1所述的一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取方法，其特征在于，所述根據所述初始相機等價參數、擴展成像平面區域的地面深度圖、以及泊位幾何結構特征，生成各個標注泊位和基準目標的鳥瞰圖坐標點的步驟包括：

根據所述擴展成像平面區域的地面深度圖和初始相機等價參數獲取標注的泊位點坐標對應的深度值并計算泊位頂點在相對世界坐標系下的值；

根據所述泊位的幾何結構特征對泊位頂點在相對世界坐標系下的值進行幾何校正，得到泊位和基準目標的初始鳥瞰圖坐標：

對泊位和基準目標的初始鳥瞰圖坐標同時進行坐標旋轉,得到優化校正后的鳥瞰圖坐標。

5.根據權利要求1所述的一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取方法，其特征在于，所述根據所述圖片中泊位標注點、基準目標的關鍵點、以及各個標注泊位和基準目標的鳥瞰圖坐標點更新所述擴展成像平面區域的地面深度圖和初始相機等價參數的步驟包括：

根據圖片上泊位標注點、基準目標的關鍵點、各個標注泊位和基準目標分別對應的世界坐標系下的鳥瞰圖坐標、基準目標的目標尺寸信息中的高度值，獲取基準目標的三維有向包圍框坐標，并生成泊位與基準目標之間的2D-3D配準點組；

根據所述泊位與基準目標之間的2D-3D配準點組，更新所述擴展成像平面區域的地面深度圖和初始相機等價參數。

6.一種基于單目圖片的高位攝像頭等價相機參數獲取系統，其特征在于，所述系統包括：

獲取單元，用于根據預設圖片質量條件、各個圖片中目標平均遮擋率、預置泊位標注信息獲取基準圖片；

所述獲取單元，還用于根據所述基準圖片中的各個目標進行關鍵點檢測獲取基準目標，并根據所述基準目標的幾何尺寸信息獲取高位攝像頭的初始相機等價參數；

所述獲取單元，還用于根據所述初始相機等價參數和所述基準目標對應的預置相關估計值，獲取擴展成像平面區域的地面深度圖；

生成單元，用于根據所述初始相機等價參數、擴展成像平面區域的地面深度圖、以及泊位幾何結構特征，生成各個標注泊位和基準目標的鳥瞰圖坐標點；

更新單元，用于根據所述圖片中泊位標注點、基準目標的關鍵點、以及各個標注泊位和基準目標的鳥瞰圖坐標點更新所述擴展成像平面區域的地面深度圖和初始相機等價參數。