[發明專利]介入手術機器人多器械協同操作系統

在審

• 申請號: 202310084612.2
• 申請日: 2023-01-17
• 公開（公告）號: CN115998450A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 夏贊忠;許杭燁;楊偉南
• 申請（專利權）人: 深圳市愛博醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61M25/01;A61M25/09
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;石良武

1.一種介入手術機器人多器械協同操作系統，其特征在于，包括：

主端操作器，用于發送指令信息；

從端驅動機構，與所述主端操作器連接，用于接收所述主端操作器發送的指令信息，并基于所述指令信息控制多個細長型醫療器械的動作；

第一操作部，位于所述主端操作器上，配置成響應于用戶對所述第一操作部的操作，其中，根據用戶對所述第一操作部的操作生成所述指令信息；

第二操作部，位于所述主端操作器上，配置成響應于用戶對所述第二操作部的操作，其中，根據用戶對所述第二操作部的操作生成所述指令信息；

聯動單元，位于所述主端操作器上，配置成用于實現用戶對所述第一操作部和所述第二操作部的聯動操作，其中，根據所述第一操作部和所述第二操作部的聯動操作生成所述指令信息；

其中，所述聯動操作為：所述聯動單元被選擇時，通過單獨操作所述第一操作部和所述第二操作部的其中之一以生成指令信息，基于所述指令信息，所述從端驅動機構控制由所述第一操作部所對應的多個細長型醫療器械以及由所述第二操作部所對應的多個細長型醫療器械共同動作。

2.根據權利要求1所述的介入手術機器人多器械協同操作系統，其特征在于，所述第一操作部包括第一切換擋位和第一操作桿，由所述第一操作部所對應的多個細長型醫療器械包括第一細長型醫療器械和第二細長型醫療器械，所述第一切換擋位配置成響應于用戶對所述第一細長型醫療器械單獨操作、對所述第二細長型醫療器械單獨操作以及對所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械共同操作的操作方式的切換，所述第一操作桿配置成響應于用戶控制由所述第一操作部所對應的多個細長型醫療器械進行直線運動或/和旋轉運動。

3.根據權利要求2所述的介入手術機器人多器械協同操作系統，其特征在于，所述第二操作部包括第二切換擋位和第二操作桿，由所述第二操作部所對應的多個細長型醫療器械包括第三細長型醫療器械和第四細長型醫療器械，所述第二切換擋位配置成響應于用戶對所述第三細長型醫療器械單獨操作、對所述第四細長型醫療器械單獨操作以及對所述第三細長型醫療器械和所述第四細長型醫療器械共同操作的操作方式的切換，所述第二操作桿配置成響應于用戶控制由所述第二操作部所對應的多個細長型醫療器械進行直線運動或/和旋轉運動。

4.根據權利要求3所述的介入手術機器人多器械協同操作系統，其特征在于，所述聯動單元為聯動旋鈕，旋轉所述聯動旋鈕，根據當前第一切換擋位切換的操作方式以及所述第二切換擋位切換的操作方式，通過單獨操作所述第二操作桿以生成指令信息，基于所述指令信息，所述從端驅動機構控制由所述第一操作部所對應的多個細長型醫療器械和由所述第二操作部所對應的多個細長型醫療器械共同進行直線運動或/和旋轉運動。

5.根據權利要求2所述的介入手術機器人多器械協同操作系統，其特征在于，所述第一操作部還包括第一補償件，當所述第一切換擋位切換至響應于用戶對所述第一細長型醫療器械單獨操作且所述第一操作桿響應于用戶控制所述第一細長型醫療器械進行直線運動時，若需要所述第二細長型醫療器械相對于血管保持靜止，在所述第二細長型醫療器械與血管之間出現相對位移的情況下通過操作所述第一補償件對所述第二細長型醫療器械進行位移補償，以使所述第二細長型醫療器械相對于血管保持靜止；若需要所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械均進行位移且所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械之間進行相對位移，通過操作所述第一補償件對所述第二細長型醫療器械進行位移補償，以使所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械之間進行相對位移；

當所述第一切換擋位切換至響應于用戶對所述第二細長型醫療器械單獨操作且所述第一操作桿響應于用戶控制所述第二細長型醫療器械進行直線運動時，若需要所述第一細長型醫療器械相對于血管保持靜止，在所述第一細長型醫療器械與血管之間出現相對位移的情況下通過操作所述第一補償件對所述第一細長型醫療器械進行位移補償，以使所述第一細長型醫療器械相對于血管保持靜止；若需要所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械均進行位移且所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械之間進行相對位移，通過操作所述第一補償件對所述第一細長型醫療器械進行位移補償，以使所述第一細長型醫療器械和所述第二細長型醫療器械之間進行相對位移。