[發(fā)明專利]一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310082870.7
• 申請(qǐng)日: 2023-01-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115959472A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張亞光;嚴(yán)鑒鉑;寇植達(dá);張瑄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安法士特汽車傳動(dòng)有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G43/08;B65G60/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 柳利花

1.一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛系統(tǒng)，其特征在于，包括零件框拆垛堆垛工位(9)、抓取機(jī)器人工位、齒輪軸來(lái)料抓取工位(10)、零件框暫存工位(11)和控制系統(tǒng)；

所述零件框拆垛堆垛工位(9)用于進(jìn)行零件框(3)的拆垛和堆垛；所述零件框暫存工位(11)用于放置空零件框；所述齒輪軸來(lái)料抓取工位(10)用于對(duì)齒輪軸進(jìn)行抓取；

所述抓取機(jī)器人工位設(shè)置有三維照相機(jī)(5)、齒輪軸卡爪(6)、齒輪軸傳送軌道(7)和零件框卡爪(8)；

所述齒輪軸傳送軌道(7)用于傳輸齒輪軸，所述齒輪軸卡爪(6)用于對(duì)運(yùn)輸?shù)烬X輪軸來(lái)料抓取工位(10)的齒輪軸進(jìn)行抓取，所述零件框卡爪(8)用于零件框(3)進(jìn)行抓取；

所述三維照相機(jī)(5)用于對(duì)零件框(3)進(jìn)行拍照，確認(rèn)齒輪軸卡爪(6)將齒輪軸堆垛在零件框(3)中的位置；

所述控制系統(tǒng)控制三維照相機(jī)(5)、齒輪軸卡爪(6)、齒輪軸傳送軌道(7)和零件框卡爪(8)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述零件框(3)上設(shè)置有零件框定位角塊(2)，用于對(duì)零件框(3)進(jìn)行精定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述零件框(3)放置在零件框放置桌(4)上，所述零件框放置桌(4)的底部設(shè)置有磁性傳感器(1)，所述磁性傳感器(1)電連接控制系統(tǒng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述齒輪軸卡爪(6)和零件框卡爪(8)均采用六軸機(jī)械臂夾爪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述三維照相機(jī)(5)用于對(duì)零件框(3)進(jìn)行拍照獲取放置位置信息。

6.一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛方法，其特征在于，包括以下過(guò)程，

零件框(3)經(jīng)過(guò)拆垛后，將空零件框放置在零件框暫存工位(11)；

齒輪軸沿著齒輪軸傳送軌道(7)傳送至齒輪軸下料單元，經(jīng)過(guò)三維照相機(jī)(5)識(shí)別后，通過(guò)齒輪軸卡爪(6)進(jìn)行抓取；

空零件框來(lái)料至零件框拆垛堆垛工位(9)，三維照相機(jī)(5)對(duì)來(lái)料空零件框進(jìn)行三維拍照，將識(shí)別出的空零件框垛的三維數(shù)據(jù)傳輸給零件框卡爪(8)；

零件框卡爪(8)獲取到空零件框垛的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，將空零件框垛拆垛至零件框暫存工位(11)，齒輪軸卡爪(6)從齒輪軸來(lái)料抓取工位(10)處抓取齒輪軸，讀取經(jīng)過(guò)三維照相機(jī)(5)識(shí)別出的齒輪軸放置部位，將齒輪軸放入空零件框內(nèi)；

將空零件框堆垛滿后，傳送至下一工位；

零件框卡爪(8)將零件框暫存工位(11)處暫存的空零件框抓取堆垛至零件框拆垛堆垛工位(9)，繼續(xù)進(jìn)行堆垛。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛方法，其特征在于，零件框(3)經(jīng)過(guò)拆垛后，放置在零件框暫存工位(11)，由零件框定位角塊(2)對(duì)零件框(3)進(jìn)行精定位。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種齒輪軸自動(dòng)下料堆垛方法，其特征在于，零件框放置桌(4)下的磁性傳感器(1)感應(yīng)到零件框放置桌(4)上的零件框(3)時(shí)，控制系統(tǒng)控制齒輪軸卡爪(6)在齒輪軸來(lái)料抓取工位(10)對(duì)齒輪軸進(jìn)行抓取，然后放置在零件框(3)中。