[發(fā)明專利]機器人位置精度的測試方法、裝置及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310080238.9 | 申請日： | 2023-02-02 |
| 公開（公告）號： | CN116117869B | 公開（公告）日： | 2023-08-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 曹近者 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東建石科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00;G01B11/00;G01B11/02;G01S17/08 |
| 代理公司： | 北京格允知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609 | 代理人： | 張莉瑜 |
| 地址： | 528200 廣東省佛山市南海區(qū)桂城街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 位置 精度 測試 方法 裝置 系統(tǒng) | ||
1.一種機器人位置精度的測試方法，其特征在于，應(yīng)用于測試系統(tǒng)的上位機(5)中，所述測試系統(tǒng)包括量塊(1)和測試架(2)，所述量塊(1)安裝于機器人的機械臂(6)的末端，所述量塊(1)上設(shè)置有第一姿態(tài)傳感器(11)，測試架(2)設(shè)置有測距元件(21)和第二姿態(tài)傳感器(22)，所述方法應(yīng)用于機器人出廠前和/或機器人使用前，所述方法包括：
接收所述第一姿態(tài)傳感器(11)對所述量塊(1)測量的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)以及所述第二姿態(tài)傳感器(22)對所述測試架(2)測量的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；
控制所述機械臂(6)運動，以使所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)相同；
接收所述測距元件(21)對所述量塊(1)測量的實際位置；
基于所述量塊(1)的實際位置，確定機器人的位置精度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測試方法，其特征在于，所述測距元件(21)包括三個激光測距傳感器；
在所述接收所述測距元件(21)對所述量塊(1)測量的實際位置之前，還包括：
控制所述機械臂(6)運動，以使所述量塊(1)到達位于所述測距元件(21)測試范圍內(nèi)的預(yù)設(shè)區(qū)域；其中，所述測試范圍為三個所述激光測距傳感器具有示數(shù)的范圍，所述預(yù)設(shè)區(qū)域中的任一點到每個所述激光測距傳感器的距離的差值不超過5mm。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測試方法，其特征在于，在所述控制所述機械臂(6)運動，以使所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)相同之后和在所述接收所述測距元件(21)對所述量塊(1)測量的實際位置之前，還包括：
基于所述量塊(1)在所述預(yù)設(shè)區(qū)域的當(dāng)前位置，確定位于所述測試范圍內(nèi)的多個目標(biāo)位置；
控制所述機械臂(6)運動，以使所述量塊(1)到達每個所述目標(biāo)位置；
控制所述測距元件(21)對所述量塊(1)的實際位置進行測量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的測試方法，其特征在于，針對每個所述目標(biāo)位置，所述測距元件(21)對所述量塊(1)測量的次數(shù)均為預(yù)設(shè)次數(shù)，具體測試過程如下：
確定每個所述目標(biāo)位置的測試順序；
基于所述測試順序，依次對所述量塊(1)進行所述預(yù)設(shè)次數(shù)的循環(huán)測試，針對每個循環(huán)，均執(zhí)行：
控制所述機械臂(6)運動，以使所述量塊(1)到達多個所述目標(biāo)位置中的第一個目標(biāo)位置，并控制所述測距元件(21)測量所述量塊(1)在所述第一個目標(biāo)位置處的實際位置；以此類推，直至控制所述測距元件(21)測量完所述量塊(1)在最后一個目標(biāo)位置處的實際位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測試方法，其特征在于，所述位置精度為重復(fù)位置精度；
所述基于所述量塊(1)的實際位置，確定機器人的位置精度，包括：
針對每個目標(biāo)位置，均執(zhí)行：
計算所述量塊(1)在當(dāng)前目標(biāo)位置處的平均位置；
基于所述平均位置，分別計算所述量塊(1)在每次測試中的第一位置誤差，計算公式為：
式中，Pn為所述量塊(1)在第n次測試中的第一位置誤差，xn、yn、zn分別為第n次測試中所述量塊(1)在當(dāng)前目標(biāo)位置處的實際位置在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中X方向、Y方向以及Z方向上的測量值，分別為所述量塊(1)在當(dāng)前目標(biāo)位置處的平均位置在X方向、Y方向以及Z方向上的平均值，n為1,2,3……所述預(yù)設(shè)次數(shù)的整數(shù)；
將所述第一位置誤差中的最大值作為機器人在當(dāng)前目標(biāo)位置的重復(fù)位置精度；
將各個目標(biāo)位置的重復(fù)位置精度的最大值作為機器人在所述測試范圍內(nèi)的重復(fù)位置精度。
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