[發明專利]一種自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人及控制方法

在審

• 申請號: 202310074672.6
• 申請日: 2023-01-12
• 公開（公告）號: CN116101420A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 林柏潤;張連鑫;梁程;孫欽波;祁衛敏;張成祥;錢輝環
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: B63B1/12
• 分類號: B63B1/12;B63B35/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 朱陽波

1.一種自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，包括：

無人帆船船體；

驅動模塊，所述驅動模塊設置于所述無人帆船船體中部，且所述驅動模塊與所述無人帆船船體固定連接；

伸展模塊，所述伸展模塊設置于所述無人帆船船體的兩側，且所述伸展模塊與所述驅動模塊固定連接；

電子控制模塊，所述電子控制模塊設置于所述無人帆船船體艙內，且所述電子控制模塊與所述驅動模塊電連接；

所述電子控制模塊用于根據指令控制所述驅動模塊轉動，帶動所述伸展模塊進行伸展，以使所述無人帆船在直行場景下切換為多體無人帆船；或帶動所述伸展模塊進行收縮，以使所述無人帆船在轉向場景下切換為單體無人帆船。

2.根據權利要求1所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述無人帆船船體包括：單船體以及甲板，所述甲板設置于所述單船體的表面，且所述甲板與所述單船體固定連接。

3.根據權利要求2所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述驅動模塊包括：絲桿模組、滑動組件以及滑動連接塊；所述絲桿模組與所述甲板固定連接；所述滑動組件與所述甲板固定連接，且所述滑動組件中的滑塊通過所述滑動連接塊與所述絲桿模組的絲桿滑塊連接。

4.根據權利要求3所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述伸展模塊包括：第一船舷、第二船舷、第一碳纖維桿連桿以及第二碳纖維桿連桿；所述第一船舷和所述第二船舷分別設置于單船體的兩側；所述第一船舷通過所述第一碳纖維桿連桿分別與所述甲板及所述滑動連接塊連接，所述第二船舷通過所述第二碳纖維桿連桿分別與所述甲板及所述滑動連接塊連接。

5.根據權利要求4所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述第一碳纖維桿連桿的一端通過固定軸環與所述甲板固定鉸接，所述第一碳纖維桿連桿的中部與所述第一船舷固定鉸接，所述第一碳纖維桿連桿的另一端通過固定軸環與所述滑動連接塊固定鉸接；

所述第二碳纖維桿連桿的一端通過固定軸環與所述甲板固定鉸接，所述第二碳纖維桿連桿的中部與所述第二船舷固定鉸接，所述第二碳纖維桿連桿的另一端通過固定軸環與所述滑動連接塊固定鉸接。

6.根據權利要求4所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述滑動連接塊、所述第一船舷、所述第二船舷以及所述甲板均為3D打印材料制成的結構。

7.根據權利要求4所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述第一碳纖維桿連桿和所述第二碳纖維桿連桿均為平行四邊形連桿機構。

8.根據權利要求4所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，所述電子控制模塊包括：直流電機驅動板模塊、所述第一船舷對應的控制電機以及所述第二船舷的控制電機。

9.一種自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人的控制方法，應用于如權利要求1～8任一項所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人，其特征在于，包括：

根據無人帆船航行狀態輸出S指令信號或輸出Z指令信號；

通過直流電機驅動板模塊將所述S指令信號轉換為第一電平信號，或將所述Z指令信號轉換為第二電平信號；

根據所述第一電平信號控制驅動模塊帶動伸展模塊進行收縮，以使所述無人帆船在轉向場景下切換為單體無人帆船；

根據所述第二電平信號控制驅動模塊帶動伸展模塊進行伸展，以使所述無人帆船在直行場景下切換為多體無人帆船。

10.根據權利要求9所述的自適應可伸縮船舷的無人帆船機器人的控制方法，其特征在于，根據無人帆船航行狀態輸出S指令信號或輸出Z指令信號，包括：

判斷所述無人帆船是否即將由直線行駛轉換為轉向行駛；

若由所述直線行駛轉換為所述轉向行駛，則輸出所述S指令信號；

判斷所述無人帆船是否即將由所述轉向行駛轉換為所述直線行駛；

若由所述轉向行駛轉換為所述直線行駛，則輸出所述Z指令信號。