[發(fā)明專利]機(jī)器人地圖更新方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310072560.7
• 申請(qǐng)日: 2023-01-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116069032A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 凌圓夢(mèng);吳燕蕓;郭強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 孫紹武

本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了機(jī)器人地圖更新方法、及裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：根據(jù)第一機(jī)器人地圖控制機(jī)器人運(yùn)行；獲取機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)；機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)包括事件類(lèi)型和事件地點(diǎn)；事件類(lèi)型包括常規(guī)運(yùn)行事件、急停事件、避障事件、碰撞事件以及卡困事件中的至少一個(gè)；根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)得到運(yùn)動(dòng)控制區(qū)；運(yùn)動(dòng)控制區(qū)的屬性包括位置和控制參數(shù)；位置根據(jù)事件地點(diǎn)得到；控制參數(shù)根據(jù)事件類(lèi)型得到；根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制區(qū)和第一機(jī)器人地圖，更新得到第二機(jī)器人地圖。本申請(qǐng)根據(jù)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)中的事件更新地圖，能夠使得地圖更加符合機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行要求，基于第二機(jī)器人地圖實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人運(yùn)行控制能夠提升機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的安全性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人地圖更新方法、及裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人進(jìn)入到人們的日常生活中。例如送餐機(jī)器人、消毒機(jī)器人、引導(dǎo)機(jī)器人等。

機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，其應(yīng)用場(chǎng)景(包括但不限于餐廳、工廠、酒店等)往往較為復(fù)雜多變，例如環(huán)境限制多、來(lái)往人員多等，對(duì)機(jī)器人的控制(包括：在環(huán)境地圖已知的情況下，控制機(jī)器人按照規(guī)劃路徑從一個(gè)地點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)地點(diǎn))提出了一些挑戰(zhàn)，現(xiàn)有的機(jī)器人控制方法往往存在著復(fù)雜場(chǎng)景下效果不佳的問(wèn)題，例如容易產(chǎn)生意外碰撞。

因此，如何更好地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場(chǎng)景下的機(jī)器人控制成為了業(yè)內(nèi)亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了機(jī)器人地圖更新方法、及裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，基于該方法更新得到的機(jī)器人地圖實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制，可以解決復(fù)雜場(chǎng)景下路徑控制效果不佳的問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人地圖更新方法，包括：

根據(jù)第一機(jī)器人地圖控制機(jī)器人運(yùn)行；

獲取機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)；所述機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)包括事件類(lèi)型和事件地點(diǎn)；所述事件類(lèi)型包括常規(guī)運(yùn)行事件、急停事件、避障事件、碰撞事件以及卡困事件中的至少一個(gè)；

根據(jù)所述機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)得到運(yùn)動(dòng)控制區(qū)；所述運(yùn)動(dòng)控制區(qū)的屬性包括位置和控制參數(shù)；所述位置根據(jù)所述事件地點(diǎn)得到；所述控制參數(shù)根據(jù)所述事件類(lèi)型得到；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)控制區(qū)和所述第一機(jī)器人地圖，更新得到第二機(jī)器人地圖。

上述方法通過(guò)第一機(jī)器人地圖下的機(jī)器人運(yùn)行情況進(jìn)行分析，得到機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)，并且，該機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)包括機(jī)器人在第一機(jī)器人地圖下的常規(guī)運(yùn)行事件、急停事件、避障事件、碰撞事件以及卡困事件中的至少一個(gè)，從而獲取到機(jī)器人控制過(guò)程中的規(guī)律(包括控制效果較佳的區(qū)域、易發(fā)生急停/避障/碰撞/卡困的區(qū)域等)，從而在此基礎(chǔ)上確定運(yùn)動(dòng)控制區(qū)并更新第一機(jī)器人地圖，得到帶有標(biāo)注的第二機(jī)器人地圖。通過(guò)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)來(lái)完成機(jī)器人地圖中運(yùn)動(dòng)控制區(qū)自動(dòng)生成，使得通過(guò)第二機(jī)器人地圖實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人運(yùn)行控制能夠更好地貼合當(dāng)前的機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境，減少急停事件、避障事件、碰撞事件或者卡困事件的發(fā)生，提高機(jī)器人運(yùn)行的安全性。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)得到運(yùn)動(dòng)控制區(qū)的步驟包括：

確定事件地點(diǎn)為第一區(qū)域的所述機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)中，第一比例不小于預(yù)設(shè)的第一閾值，則將所述第一區(qū)域設(shè)置為緩速區(qū)；其中，所述第一比例為事件類(lèi)型屬于第一類(lèi)型的事件數(shù)量與總事件數(shù)量之比；所述第一類(lèi)型包括急停事件、避障事件或者碰撞事件；所述緩速區(qū)是具有速度控制參數(shù)的所述運(yùn)動(dòng)控制區(qū)；

確定事件地點(diǎn)為第二區(qū)域的所述機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)中，第二比例不小于預(yù)設(shè)的第二閾值，則將所述第二區(qū)域設(shè)置為禁行區(qū)；其中，所述第二比例為事件類(lèi)型屬于第二類(lèi)型的事件數(shù)量與總事件數(shù)量之比；所述第二類(lèi)型包括卡困事件；所述禁行區(qū)是具有禁入范圍參數(shù)的所述運(yùn)動(dòng)控制區(qū)。